当前位置：首页 > news >正文

记录YDLidar驱动包交叉编译时出现的一点问题

news 2025/7/14 21:20:07

由于一不小心把交叉编译的系统根目录破坏了，所以一股脑将交叉编译系统根目录全删了重新安装，安装后，交叉编译发现ydlidar的ros包驱动出现了库无法链接的错误(刚刚还是好好的)，但是又想不起来之前是怎么解决的了，所以还是一步一步重新解决这个问题吧(以后碰见啥问题怎么解决还是记录一下吧，因为过一段时间真会忘!!!)

编译错误来自ydlidar_ros_driver-master这个ros包，错误如下：

[ 93%] Linking CXX executable /home/lwh/code/rk3399_ws/devel/lib/ydlidar_ros_driver/ydlidar_ros_driver_node
/usr/lib/gcc-cross/aarch64-linux-gnu/7/../../../../aarch64-linux-gnu/bin/ld: 当搜索用于 //usr/local/lib/libydlidar_sdk.a 时跳过不兼容的 -lydlidar_sdk
/usr/lib/gcc-cross/aarch64-linux-gnu/7/../../../../aarch64-linux-gnu/bin/ld: 找不到 -lydlidar_sdk
collect2: error: ld returned 1 exit status
ydlidar_ros_driver-master/CMakeFiles/ydlidar_ros_driver_node.dir/build.make:115: recipe for target '/home/lwh/code/rk3399_ws/devel/lib/ydlidar_ros_driver/ydlidar_ros_driver_node' failed
make[2]: *** [/home/lwh/code/rk3399_ws/devel/lib/ydlidar_ros_driver/ydlidar_ros_driver_node] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:2210: recipe for target 'ydlidar_ros_driver-master/CMakeFiles/ydlidar_ros_driver_node.dir/all' failed
make[1]: *** [ydlidar_ros_driver-master/CMakeFiles/ydlidar_ros_driver_node.dir/all] Error 2
make[1]: *** 正在等待未完成的任务....

可以看到链接器ld在在对目标文件链接时无法找到匹配的库-lydlidar_sdk，
ydlidar_sdk库是通过find_package()查找的，CMakeLists.txt内容如下：

find_package(ydlidar_sdk REQUIRED)
...
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/ydlidar_ros_driver.cpp)#---------------------------------------------------------------------------------------
#link library directories
target_link_directories(${PROJECT_NAME}_node PRIVATE${YDLIDAR_SDK_LIBRARY_DIRS}
)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node${catkin_LIBRARIES}${YDLIDAR_SDK_LIBRARIES}-pthread)

其中，target_link_directories()作用是设置链接器链接目标target时查找库的路径，通过message()打印YDLIDAR_SDK_LIBRARY_DIRS，发现这个变量为空，那么这样的话只要将YDLIDAR_SDK_LIBRARY_DIRS设置为正确的库路径，那么应该就能解决这个问题。

接着打开find_package()所查找并执行的cmake配置文件ydlidar_sdkConfig.cmake，可以看到如下内容：

SET( YDLIDAR_SDK_LIBRARIES  "ydlidar_sdk;pthread;rt" CACHE INTERNAL "YDLIDAR_SDK libraries" FORCE )
SET( YDLIDAR_SDK_INCLUDE_DIRS /usr/local/include/src;/usr/local/include CACHE INTERNAL "YDLIDAR_SDK include directories" FORCE )
SET( YDLIDAR_SDK_LIBRARY_DIRS  CACHE INTERNAL "YDLIDAR_SDK library directories" FORCE )mark_as_advanced( YDLIDAR_SDK_LIBRARIES )
mark_as_advanced( YDLIDAR_SDK_LIBRARY_DIRS )
mark_as_advanced( YDLIDAR_SDK_INCLUDE_DIRS )

可以看到，缓存变量YDLIDAR_SDK_LIBRARIES设置为了"ydlidar_sdk;pthread;rt"，这意味着target_link_libraries()将会根据这个变量链接
名称为ydlidar_sdk，pthread和rt的库，注意这个名称不是库文件名，而是库的标识名，是在add_library()中设置的，对于静态库，标识名为ydlidar_sdk的库实际的库文件名为libydlidar_sdk.a, 对于共享库为libydlidar_sdk.so。
而YDLIDAR_SDK_INCLUDE_DIRS的路径是原X86系统的路径，这显然是不正确的，应该要改为交叉编译的系统根目录路径。
另外，YDLIDAR_SDK_LIBRARY_DIRS，库的链接路径这里直接设置为了空，这里也要修改。

最后修改后的内容如下：

SET( YDLIDAR_SDK_LIBRARIES  "ydlidar_sdk;pthread;rt" CACHE INTERNAL "YDLIDAR_SDK libraries" FORCE )
SET( YDLIDAR_SDK_INCLUDE_DIRS  /交叉编译系统根目录/usr/local/include/src;/交叉编译系统根目录/usr/local/include CACHE INTERNAL "YDLIDAR_SDK include directories" FORCE )
SET( YDLIDAR_SDK_LIBRARY_DIRS  /交叉编译系统根目录/usr/local/lib CACHE INTERNAL "YDLIDAR_SDK library directories" FORCE )mark_as_advanced( YDLIDAR_SDK_LIBRARIES )
mark_as_advanced( YDLIDAR_SDK_LIBRARY_DIRS )
mark_as_advanced( YDLIDAR_SDK_INCLUDE_DIRS )