yocto集成ros

本章节介绍yocto如何集成ros系统用来作机器人开发。

下载meta-ros

第一步首先需要下载meta-ros layer，meta-ros的链接如下：https://github.com/ros/meta-ros/tree/master，在我们的yocto源码layers路径下执行如下指令：

git clone https://github.com/ros/meta-ros.git

下载完成以后如下：

完成以后需要进入到meta-ros里面切换匹配yocto版本的分支，比如我当前使用的yocto版本是dunfell即yocto 3.1，这样我们也需要切换meta-ros到对应的dunfell分支上。

cd meta-ros
git chekcout remotes/origin/dunfell

这样我们的meta-ros layer就准备好了。

这里后面遇到一个编译问题，提示meta-layer不兼容，作了一个小改动，如果遇到同样问题可以尝试以下：
修改你需要集成的ros版本里面的LAYERSERIES_COMPAT_属性为你当前yocto的版本

yocto集成ros

1. 添加编译支持
   首先我们需要将meta-ros layer添加到我们的编译系统中来，在conf/bblayers.conf里面添加如下配置：

# ROS
ADDONSLAYERS += " \${OEROOT}/layers/meta-ros/meta-ros-backports-hardknott \${OEROOT}/layers/meta-ros/meta-ros-backports-gatesgarth \${OEROOT}/layers/meta-ros/meta-ros-common \${OEROOT}/layers/meta-ros/meta-ros1 \${OEROOT}/layers/meta-ros/meta-ros1-noetic \"

注意我这里集成的是ros1 noetic版本，如果你需要集成其他版本按照你的需求写就好了，前面4个为meta-ros1-noetic 的依赖layer,如果你和我版本不同请根据你的依赖关系填写。到此应该就可以编译ros系统了，可以尝试使用如下指令来编译ros:

bitbake ros-image-core

3. 添加ros打包
   如果上面的编译成功的话下一步就可以开始集成我们的rros到rootfs里面了，在我们的rootfs的bb文件里面添加一行如下内容：这个会追加ros的ros-core turtlesim 两个组件到rootfs，后续如果有其他package需求往里面加就好了。

CORE_IMAGE_EXTRA_INSTALL += " ros-core turtlesim  "

rootfs验证

按照第二部做完正常情况下ros的 ros-core turtlesim 就应该已经集成到根文件系统了，下面使用ros自带的测试节点测试ros是否能正常工作

1. 启动roscore
   登陆到板子上，打开一个终端，执行如下指令：

source /opt/ros/noetic/setup.sh
roscore

执行效果如下：

2. 启动UI
   这一步依赖你的板子连接好屏幕，然后rootfs里面有qt系统支持， 然后重新启动一个终端登陆进板子，执行如下指令：

source /opt/ros/noetic/setup.sh
rosrun turtlesim turtlesim_node

这里注意以下因为我板子上的qt系统后端是使用eglfs的，和ros默认的xcb不同，直接执行会coredump，所以我使用export QT_QPA_PLATFORM=eglfs指定了QT的后端使用eglfs，这样就能正常运行了，下面是操作截图：

3. 启动终端控制
   这一部需要在开一个终端连接到板子上，执行如下指令：

source /opt/ros/noetic/setup.sh
rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

这样在这个终端里面就可以使用上下左右的键盘来控制UI上的小海龟移动拉

下面贴一张实际在板子上的运行状态照片：

默认的ui在板子上显示有点问题，不过不影响测试，小海龟的白色路径就是用键盘控制画出来的。集成工作结束，下面就能愉快的开发ros拉