当前位置: 首页 > news >正文

STM32 F103C8T6学习笔记5:定时器输出不同占空比PWM驱动舵机旋转角度

现在学习使用STM32 F103C8T6的定时器PWM模式,使用PWM驱动舵机转动不同角度,文章提供源码,测试工程,测试动态效果图。

目录

基础原理:

 实验目标:

测试视频结果:

测试工程下载:


基础原理:

这次依旧拿出之前学习过的舵机DS3115,它的基础原理不多加介绍,在往期讲MSP432的文章有所提及:

MSP432自主开发笔记4:DS3115舵机的0~180全角度驱动_NULL指向我的博客-CSDN博客

这里直接作总结:

舵机,一般接有三根线,其中俩根是供电使用,还有一根是信号线

我们需要给信号线一个相应频率PWM的信号,让其知道有控制信号要到来,然后同时调整PWM的占空比即可调整其旋转角度

需要知道的大致有三个重要点:1、电压电流   2、PWM频率   3、识别占空比范围

1.PWM频率范围50~330Hz

2.脉宽范围是500~2500 us

3.精度是3us

4.旋转方向是顺时针

 实验目标:

使用STM32 C8T6的定时器3输出PWM驱动舵机转动,从0~180度,缓慢转动一周后再次返回0度开始,以此循环。

下面的代码是我初始化TIM3的1~3这三个通道来输出PWM控制舵机,

 总体流程如下

1.定义初始化结构体

2.打开APB2等总线的时钟,开启A\B端口

3.配置PWM输出管脚

4.配置TIM定时器ARR,PSC等

5.配置PWM模式


void Timer3_PWM_init(u16 arr,u16 psc)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;//开时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);    //PWM输出管脚配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化定时器(配置定时器TIM3频率)TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //PWM模式配置(分通道进行配置)TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); 
}
#include "main.h"//211uint16_t t1,t2,t3;int main(void)
{	init_ALL();     //初始化所有函数:t1=150;t2=150;t3=150;	while(1){	delay_ms(300);t1++;t2++;t3++;printf("%d",t1);//到达设定最大角度时返回到0度if(t1==263) {t1=150;}if(t2==263) {t2=150;}if(t3==263) {t3=150;}TIM_SetCompare1(TIM3,t1);    //设置舵机占空比,控制舵机转动TIM_SetCompare2(TIM3,t2);	   //设置舵机占空比,控制舵机转动TIM_SetCompare3(TIM3,t3);	   //设置舵机占空比,控制舵机转动	}
}//初始化所有函数:
void init_ALL(void)
{Usart1_Init(115200);      //初始化串口1printf("HELLO \r\n");   	//串口1 测试重定向PrintfSysTick_Init(72);Timer2_Init();Timer3_PWM_init(2000,719); //初始化定时器3PWM}

测试视频结果:

STM32 F103C8T6控制舵机视频

测试工程下载:

https://download.csdn.net/download/qq_64257614/88206611?spm=1001.2014.3001.5503

http://www.lryc.cn/news/124400.html

相关文章:

  • 液体神经网络:LNN是个啥概念?
  • 开源数据库Mysql_DBA运维实战 (DCL/日志)
  • 神经网络基础-神经网络补充概念-03-逻辑回归损失函数
  • 基于深度信念神经网络的矿石产量预测,基于DBN的矿石产量预测,DBN的详细原理
  • JavaWeb-Filter过滤器
  • python如何实现1ms内触发两个接口请求
  • 深入解析路由与网络:网络的脉络
  • spring.HttpMessageNotReadableException: JSON parse error
  • 安全中间件的设计思路和简单实践
  • 试卷扫描成电子版方法分享,这个方法不要错过
  • 【PostgreSQL的CLOG解析】
  • 腾讯云国际站代充-阿里云ECS怎么一键迁移到腾讯云cvm?
  • 东方晶源亮相第十一届半导体设备年会,共话发展“芯”机遇
  • git修改历史commit信息
  • 基于K8S环境部署Dolphinscheduler及简单应用
  • Linux的ln命令
  • 深入了解Bear Necessities Hackathon黑客松的优胜者们
  • mysql-tokudb使用qa
  • 对比学习论文综述总结
  • 【BASH】回顾与知识点梳理(二十三)
  • 用 Python 写一个 NoSQL 数据库
  • Spring Security自定义登陆界面和密码验证逻辑
  • Android布局【LinearLayout】
  • 搭建grafana+loki+promtail日志收集系统
  • Electron+vue3项目使用SQLite3数据库
  • SpringSpringBoot常用注解
  • 题目:2566.替换一个数字后的最大差值
  • 使用 NLP 进行文本摘要
  • vue3挂载全局方法和组件
  • mybatisplus学习笔记