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开发一个RISC-V上的操作系统（七）—— 硬件定时器（Hardware Timer）

news 2025/7/5 16:52:50

往期文章传送门

一、硬件定时器

硬件实现

软件实现

二、上板测试

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开发一个RISC-V上的操作系统（一）—— 环境搭建_riscv开发环境_Patarw_Li的博客-CSDN博客

开发一个RISC-V上的操作系统（二）—— 系统引导程序（Bootloader）_Patarw_Li的博客-CSDN博客

开发一个RISC-V上的操作系统（三）—— 串口驱动程序（UART）_Patarw_Li的博客-CSDN博客

开发一个RISC-V上的操作系统（四）—— 内存管理_Patarw_Li的博客-CSDN博客

开发一个RISC-V上的操作系统（五）—— 协作式多任务_Patarw_Li的博客-CSDN博客

开发一个RISC-V上的操作系统（六）—— 中断（interrupt）和异常（exception）_Patarw_Li的博客-CSDN博客

本节的代码在仓库的 05_HW_TIMER 目录下，仓库链接：riscv_os: 一个RISC-V上的简易操作系统

本文代码的运行调试会在前面开发的RISC-V处理器上进行，仓库链接：cpu_prj: 一个基于RISC-V指令集的CPU实现

一、硬件定时器

生活离不开对时间的管理，操作系统也是一样。

时钟节拍（Tick）

操作系统中最小的时间单位。
Tick的单位（周期）由硬件定时器的周期决定（通常为1~100ms）。
Tick周期越小，系统精度越高，但开销越大。

系统时钟

操作系统维护一个整形计数值，记录着系统启动直到当前发生的Tick总数。

硬件实现

在本项目中，timer作为一个外设挂载在总线rib上，rtl文件为 cpu_prj\FPGA\rtl\perips\timer.v ：

五个读写信号用于读写timer模块中的寄存器，信号 timer_int_flag_o 用于给 clint 中断模块发出中断信号，verilog 代码如下：

// 32bit 定时器
module timer(input   wire                        clk                 ,input   wire                        rst_n               ,// 读写信号    input   wire                        wr_en_i             , // write enableinput   wire[`INST_ADDR_BUS]        wr_addr_i           , // write addressinput   wire[`INST_REG_DATA]        wr_data_i           , // write datainput   wire[`INST_ADDR_BUS]        rd_addr_i           , // read addressoutput  reg [`INST_REG_DATA]        rd_data_o           , // read data// 中断信号output  wire                        timer_int_flag_o    );localparam TIMER_CTRL = 4'h0;localparam TIMER_COUNT = 4'h4;localparam TIMER_EVALUE = 4'h8;// [0]: timer enable// [1]: timer int enable// [2]: timer int pending, software write 0 to clear it// addr offset: 0x00reg[31:0] timer_ctrl;// timer current count, read only// addr offset: 0x04reg[31:0] timer_count;// timer expired value// addr offset: 0x08reg[31:0] timer_evalue;assign timer_int_flag_o = ((timer_ctrl[2] == 1'b1) && (timer_ctrl[1] == 1'b1))? 1'b1 : 1'b0;// 读写寄存器，write before readalways @ (posedge clk or negedge rst_n) beginif (!rst_n) begintimer_ctrl <= `ZERO_WORD;timer_evalue <= `ZERO_WORD;endelse beginif (wr_en_i == 1'b1) begincase (wr_addr_i[3:0])TIMER_CTRL: begin// 这里代表软件只能把 timer_ctrl[2]置0，无法将其置1timer_ctrl = {wr_data_i[31:3], (timer_ctrl[2] & wr_data_i[2]), wr_data_i[1:0]};endTIMER_EVALUE: begintimer_evalue = wr_data_i;endendcaseendif(timer_ctrl[0] == 1'b1 && timer_count >= timer_evalue) begintimer_ctrl[0] = 1'b0;timer_ctrl[2] = 1'b1;endcase (rd_addr_i[3:0])TIMER_CTRL: beginrd_data_o = timer_ctrl;endTIMER_COUNT: beginrd_data_o = timer_count;endTIMER_EVALUE: beginrd_data_o = timer_evalue;enddefault: beginrd_data_o = `ZERO_WORD;endendcaseendend// 计数器 timer_countalways @ (posedge clk or negedge rst_n) beginif (!rst_n) begintimer_count <= `ZERO_WORD;endelse beginif (timer_ctrl[0] != 1'b1 || timer_count >= timer_evalue) begintimer_count <= `ZERO_WORD;endelse begintimer_count <= timer_count + 1'b1;endendendendmodule

其中：

timer_ctrl 为控制寄存器，低三位有效，分别是第0位 timer enable ，置1则 timer_count 开始计时；第1位 timer int enable，置1则允许发出中断信号，反之则不允许；第2位 timer int pending，当 timer_count >= timer_evalue 时，就把该位置1，表示有中断信号要发出，需要软件置0。

timer_count 为计数寄存器（只读）。

timer_evalue 存放过期值，用来与 timer_count 寄存器比较，当 timer_count >= timer_evalue 时则发出中断信号。

软件实现

代码实现为 riscv_os/05_HW_TIMER/timer.c ：

// 1s
#define TIMER_INTERVAL 50000000/** The TIMER control registers are memory-mapped at address TIMER (defined in inc/platform.h). * This macro returns the address of one of the registers.*/
#define TIMER_REG_ADDRESS(reg) ((volatile uint32_t *) (TIMER + reg))/** TIMER registers map* timer_count is a read-only reg*/
#define TIMER_CTRL      0
#define TIMER_COUNT     4
#define TIMER_EVALUE    8#define timer_read_reg(reg) (*(TIMER_REG_ADDRESS(reg)))
#define timer_write_reg(reg, data) (*(TIMER_REG_ADDRESS(reg)) = (data))#define TIMER_EN          1 << 0
#define TIMER_INT_EN      1 << 1
#define TIMER_INT_PENDING 1 << 2static uint32_t _tick = 0;void timer_load(uint32_t interval)
{timer_write_reg(TIMER_EVALUE, interval);timer_write_reg(TIMER_CTRL, (timer_read_reg(TIMER_CTRL) | (TIMER_EN)));
}/** enable timer interrupt*/
void timer_init()
{timer_write_reg(TIMER_CTRL, (timer_read_reg(TIMER_CTRL) | (TIMER_INT_EN)));timer_load(TIMER_INTERVAL);
}void timer_handler()
{timer_write_reg(TIMER_CTRL, (timer_read_reg(TIMER_CTRL) & ~(TIMER_INT_PENDING)));_tick++;printf("tick: %d\n", _tick);timer_load(TIMER_INTERVAL);
}

其中：

_tick 为该模块维护的全局时间节拍。

timer_load(uint32_t interval) 函数用于给定时器模块寄存器赋值，interval 个硬件时钟周期后发出定时器中断（如果 interval = 板子系统时钟频率，相当于1s）。

timer_init() 函数用于给定时器模块寄存器初始化。

timer_handler() 函数用于执行定时器中断处理，当定时器中断发生的时候，执行这个函数的内容。该函数会将 _tick 值加一后，执行 timer_load(uint32_t interval) 函数，从而达到持续计数的功能。