通过控制ros节点的启停，软实现人工控制和紧急停止功能的图示

通过控制ros节点的启停，软实现人工控制和紧急停止功能的图示

实现原理简介：

• 人工控制的节点：
  键盘节点
  方向盘节点

• 自动控制的节点：
  movebase 导航
  autoware 等

• 底盘节点：
  差速底盘
  阿克曼底盘

• 控制节点：

  人工控制优先节点
  功能：
  发布 flag

  控制权选择节点
  功能：

  订阅flag和人工自动控制的话题，判断flag 是否持续，选择人工或自动话题；
  匹配车型发布为不同的话题；

因为所以：

人工控制优先节点的启停，就能控制是否发布flag
控制权选择节点的启停，就能控制是否发布底盘驱动需要的话题。

：）