【ROS2】各种相关概念汇总解释

包含概念

1. ROS2自带的标准接口
2. ament_cmake是什么？

标准接口

似乎没有一个确定的名称，就是通俗的叫做“ROS2自带的消息接口”

这些接口存放在 /opt/ros/humble/share 路径下

ament_cmake

是 ROS 2 中基于 CMake 的构建系统

系统越复杂，构建越困难，ament_cmake就是用于辅助解决这一部分的工具，功能包括但不限于：自动处理依赖传递、导出依赖关系、配置安装路径等

在此基础上建立的标准化ROS2构建流程，相较于单纯用cmake管理项目，要简单的多

在cmakelists.txt中使用到的ament_target_dependencies，就是ament_cmake 构建系统提供的一个宏，
主要用来声明目标（如可执行文件或库）的依赖关系（某一个节点依赖了哪些ROS2的库）