MoveIt2中使用trac_ik
文章目录
- 1.下载trac_ik的源码
- 2.安装 NLopt library
- 3.编译源码
- 4.使用
- 4.1.已经配置好的项目
- 4.2.新使用moveIt_setup_assistant进行配置时
在ros1+moveit1中，使用trac_ik是很简单的一件事情：【TRAC-IK Kinematics Solver】
但是在Ros2中，无论MoveIt2也好，还是trac_ik也好，都没有提供标准的trac_ik集成（使用）方法。
不过有个大神他基于trac_ik的源码实现了功能：【aprotyas / trac_ik】
使用起来也挺方便
1.下载trac_ik的源码
将【aprotyas /trac_ik】的源码压缩包下载下来，放到一个文件夹中。我这里放在trac_ik文件夹中。
然后将解压后的东西放在src文件夹中。
2.安装 NLopt library
安装过程参考：【 stevengj / nlopt 】
3.编译源码
colcon build
在编译时，出现这个问题：
‘const IKCallbackFn’ {aka ‘const class std::function<void(const geometry_msgs::msg::Pose_<std::allocator >&, const std::vector<double, std::allocator >&, moveit_msgs::msg::MoveItErrorCodes_<std::allocator >&)>’} has no member named ‘empty’; did you mean ‘_M_empty’?
原因据chatgpt说是std::function的empty()函数是在c++14才引入的，而我目前使用的貌似是c++11的std库。
真正的原因作者回复了：【 Ros2 plugin #34 】
主要是之前的库是boot::function,现在改成了std::function。因此，需要改一下
- if (!solution_callback.empty())+ if (solution_callback)
![[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-xQocUOL7-1685325527159)(hbae4.png)]](https://img-blog.csdnimg.cn/94805ac510a64926a9e996241e6488f7.png)
4.使用
到我们自己的moveit项目中，source一下trac_ik的setup.bash
4.1.已经配置好的项目
然后按照这里，在我们之前用moveit_setup_assistant创建的配置文件中，将原来的：
kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin
更改为：
kinematics_solver: trac_ik_kinematics_plugin/TRAC_IKKinematicsPlugin
4.2.新使用moveIt_setup_assistant进行配置时
最后对我们自己的moveit项目colcon build一下，然后就可以使用trac_ik来规划路径了。