3D检测笔记：MMDetection3d环境配置

条件准备

 mmdetection3d是一个使用于3D检测领域的开源框架，支持各种3D任务（点云 3D 检测、单目 3D 检测、多模态 3D 检测和点云 3D 语义分割等）的部署与实现，其内置了许多3D检测算法，如下图。可以让我们很方便地复现相关的论文代码，加速科研效率。

 本博客基于官方的配置教程，分享解决自己在环境配置过程中的一些问题。需要准备的前提如下：

1. Linux系统。
2. 一块GPU，需要支持CUDA10.0以上。例如Kepler（如GTX 600/700系列）、Maxwell（如GTX 900系列）、Pascal（如GTX 10系列）及部分Volta架构显卡‌。
3. 安装nvcc编译器。
    安装之前要确认安装了合适版本（与pytorch相兼容）的nvcc编译器。这里可以参考我这篇博客

1. 进入这个链接，选择合适的版本，推荐runfile的方法安装。
   
2. 运行脚本
   
3. 添加环境变量
   #添加cuda路径
   export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda/lib64
export PATH=$PATH:/usr/local/cuda/bin
export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda

5. 安装miniconda或者conda

mkdir -p ~/miniconda3
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -O ~/miniconda3/miniconda.sh
bash ~/miniconda3/miniconda.sh -b -u -p ~/miniconda3
rm ~/miniconda3/miniconda.sh#使能环境变量
source ~/miniconda3/bin/activate
# 初始化conda
conda init --all

配置mmdetection3d环境

Step1:创建conda环境

# 创建一个python3.8的环境
conda create --name openmmlab python=3.8 -y
# 激活环境
conda activate openmmlab

Step2:在环境下安装PyTorch

conda install pytorch torchvision -c pytorch

Step3:安装MMDetection引擎

执行安装命令：

pip install -U openmim
mim install mmengine
mim install "mmcv>=2.0.0rc4,<2.2.0" 
mim install 'mmdet>=3.0.0'

Step4:安装MMDetection3D库

第一种方法：从源码安装mmdetection3d库。

git clone https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d.git -b dev-1.x
# "-b dev-1.x" means checkout to the `dev-1.x` branch.
cd mmdetection3d
pip install -v -e .
# "-v" means verbose, or more output
# "-e" means installing a project in edtiable mode,
# thus any local modifications made to the code will take effect without reinstallation.

第二种方法：使用mim进行安装：

mim install "mmdet3d>=1.1.0"

Step5:安装稀疏卷积（spconv）库

 访问spconv的github链接，选择合适的版本进行安装：

验证安装

A:
 不知道为什么官方教程中的测试文件我一直下载不了，因此直接使用python解释器导入一下mmdetection3d库测试一下安装是否成功。

pythonPython 3.8.20 (default, Oct  3 2024, 15:24:27) 
[GCC 11.2.0] :: Anaconda, Inc. on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import mmdet3d
>>> print(mmdet3d.__version__)
1.4.0
>>> 

能成功打印版本信息说明安装应该是没有什么问题的。

B:
 如果你能成功下载下面的文件：

mim download mmdet3d --config pointpillars_hv_secfpn_8xb6-160e_kitti-3d-car --dest .

如果有时候可能会报错，问题有可能是ssl证书过期导致的，只要禁用ssl证书即可：

即原命令改成：

mim download mmdet3d --config pointpillars_hv_secfpn_8xb6-160e_kitti-3d-car --dest . --ignore-ssl

下载完成后进入mmdetection3d的源码目录，执行下面的操作：

python demo/pcd_demo.py demo/data/kitti/000008.bin pointpillars_hv_secfpn_8xb6-160e_kitti-3d-car.py hv_pointpillars_secfpn_6x8_160e_kitti-3d-car_20220331_134606-d42d15ed.pth --show

会有可视化结果输出。但是如果是WSL的话可能可视化会出现一些问题，那么只需要把--show参数去除掉即可：

只要推理成功，并且output文件夹内有输出结果，说明整个mmdetection3d库安装就是成功的：