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【机器人-基础知识】ROS1和ROS2对比

news 2025/8/16 6:36:25

1. 系统架构区别

ROS1（集中式架构）：
依赖中心化的roscore，使用一个中心化的 roscore（包含 Master 节点）来管理整个系统。所有节点在启动时都必须向 Master 注册，并通过 Master 来查找和发现其他节点。
ROS2（分布式去中心化架构）：
没有中心管理节点，节点启动后，会通过底层通信中间件（DDS）自动向网络中广播自己的存在和信息。其他节点监听到广播后，如果发现有兼容的通信需求（如相同的主题、QoS配置），就会自动建立直接连接进行通信。

功能	ROS 1 命令	ROS 2 命令
启动 Master	`roscore`	无（DDS 自动发现）
启动节点	`rosrun pkg_name node_name`	`ros2 run pkg_name node_name`
启动 launch 文件	`roslaunch pkg_name file.launch`	`ros2 launch pkg_name file.launch.py`
列出节点	`rosnode list`	`ros2 node list`
节点信息	`rosnode info /node_name`	`ros2 node info /node_name`
列出话题	`rostopic list`	`ros2 topic list`
话题信息	`rostopic info /topic_name`	`ros2 topic info /topic_name`
发布话题	`rostopic pub /topic type data`	`ros2 topic pub /topic type data`
订阅话题	`rostopic echo /topic`	`ros2 topic echo /topic`
列出服务	`rosservice list`	`ros2 service list`
服务信息	`rosservice info /service_name`	`ros2 service info /service_name`
调用服务	`rosservice call /service args`	`ros2 service call /service type args`
列出参数	`rosparam list`	`ros2 param list`
获取参数	`rosparam get name`	`ros2 param get /node_name param_name`
设置参数	`rosparam set name value`	`ros2 param set /node_name param_name value`
录制 bag	`rosbag record -a`	`ros2 bag record -a`
播放 bag	`rosbag play file.bag`	`ros2 bag play file.db3`
查看 bag	`rosbag info file.bag`	`ros2 bag info file.db3`
编译工作区	`catkin_make`	`colcon build`
清理构建	`catkin clean`	`colcon build --cmake-clean-cache` 或手动删 build/install/log