【ROS2】ROS2 基础学习教程 以lerobot-so100为例

参考资料：

b战荔枝澄

b战哈萨克斯坦x

《ROS 2机器人开发从入门到实践》6.2.2 在RViz中显示机器人_哔哩哔哩_bilibili

动手学ROS2

ROS2导入机械臂URDF竟有这些坑？SO-ARM100 Rivz可视化避坑指南_ros2导入机械臂urdf竟有这些坑?so-arm100 rivz可视化避坑指南-CSDN博客

https://medium.com/@kabilankb2003/training-so-100-robot-for-cube-lifting-in-isaac-lab-from-simulation-to-intelligent-control-with-9e81f94c6d6e

其他参考：

Lerobot. so-100 仿真環境數據搜集_哔哩哔哩_bilibili

lerobot_so100_sim仿真操控_哔哩哔哩_bilibili

逆映射唯一的个人空间-逆映射唯一个人主页-哔哩哔哩视频

28BoundlessHope的个人空间-28BoundlessHope个人主页-哔哩哔哩视频

11jzzz的个人空间-11jzzz个人主页-哔哩哔哩视频

1 ROS入门学习

古月居ROS2入门教程：

工作空间 - 图书资源

1.1 工作空间

下载古月居项目编译报错，原因是直接使用了Anaconda 环境

临时停用Anaconda 环境

永久停用Anaconda 环境

1.2 gazebo

gazebo启动不了，安装之后

xzl@xzl-HP99:~/Desktop$ ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/xzl/.ros/log/2025-05-26-00-10-53-007034-xzl-HP99-76311 [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO [INFO] [gzserver-1]: process started with pid [76312] [INFO] [gzclient-2]: process started with pid [76314] [gzclient-2] gzclient: /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:728: typename boost::detail::sp_member_access<T>::type boost::shared_ptr<T>::operator->() const [with T = gazebo::rendering::Camera; typename boost::detail::sp_member_access<T>::type = gazebo::rendering::Camera*]: 断言 "px != 0" 失败。 [ERROR] [gzclient-2]: process has died [pid 76314, exit code -6, cmd 'gzclient --gui-client-plugin=libgazebo_ros_eol_gui.so'].

本质就是第一个连接解决方案，没source setup文件

source /usr/share/gazebo/setup.sh

gazebo 启动失败_gzclient process has died-CSDN博客

启动gazebo失败报错[gazebo-1] process has died [pid 10999, exit code 255-CSDN博客

使用gazebo的官方模型库文件_gazebo官网的模型数据-CSDN博客

gazebo报错 | 鱼香ROS

1.2 其他难点（后续需重新研究）

通行接口是如何从cmake文件编译到各类文件的？

话题、服务、动作回调函数是如何执行的？回调函背后的机制是啥？

参数是如何在需要重新编译的情况下动态设置的，看视频第一遍没看懂？

launch资源重映射的例子？

tf坐标系里面没有太搞明白代码如何操作的？

2 moviet学习

2.1 Tutorials

Getting Started

可以参考爱喝青柑普洱的鸭梨，主要就是如何创建工作空间和编译，注意编译内存不够非常容易崩了，所以最好参考文档，加上--parallel-workers 1，一个个编译。

MoveIt Quickstart in RViz

主要介绍了rviz的面板怎么用，一个正常的机械臂，各个规划按钮怎么使用

Your First C++ MoveIt Project

主要讲解了一个简单的c++代码，如何从初始状态规划到目标状态，并且在rviz中显示。注意编译时候可以参用增量编译，参考爱喝青柑普洱的鸭梨 colcon build --packages-select hello_moveit 单独编译这一个包

Visualizing In RViz

这一讲，主要讲的是如何使用代码控制rivzvisualtools

Planning Around Objects

这一讲，主要讲的是环境中添加了碰撞对象，如何使用代码控制rivzvisualtools，并且规划执行