PE系统机器视觉实战（直播回放）

本次培训主要围绕视觉与机器人的综合实践展开，重点讲解了视觉标定和机器人通过视觉实现随机抓取的操作流程。以下是详细要点总结：

• 网络配置

  • 需配置三个设备：机器人、电脑和相机的IP地址，确保网络互通。
  • 机器人IP设为192.168.1.50，电脑为60，相机为70。
  • 电脑建议使用有线网卡，关闭防火墙及杀毒软件，避免网络冲突。
  • 可通过ping命令测试网络连通性。

• 视觉标定操作

  • 使用MVS软件配置相机IP，设置静态IP和默认网关。
  • 标定分为九点标定，可手动移动机器人或通过程序完成。
  • 建议使用法兰坐标系进行标定，确保姿态一致。
  • 标定完成后生成标定文件，用于后续坐标转换。

• 视觉程序配置

  • 使用高精度匹配模板，设置曝光度等参数，确保图像清晰。
  • 图像处理包括滤波、匹配、变量计算和格式化输出。
  • 数据通过脚本发送给机器人，需注意单位转换（毫米转米）。

• 机器人程序编写

  • 机器人通过脚本接收视觉系统发送的偏移值（X、Y、RZ）。
  • 编写程序控制机器人到达拍照点、抓取点，使用直线运动并限制速度。
  • 坐标系建议使用法兰坐标系，避免使用基坐标系造成偏差。
  • 程序中需加入等待、偏移、抬升等动作，确保穿孔动作安全准确。

• 标定文件复用技巧

  • 若更换抓取点，无需重新标定，可通过调整机器人位置使偏移值接近零。
  • 利用实时图像调整相机中心点，确保拍照点与标定点一致。

• 齿轮内合处理思路

  • 视觉识别齿轮角度时需注意旋转方向和范围限制，避免机器人碰撞。
  • 可通过视觉、脚本或机器人程序处理角度数据，实现齿轮啮合。

• 常见问题处理

  • 网络不通时检查IP配置、网线连接、防火墙设置。
  • 视觉匹配失败时检查模板、曝光度、图像质量。
  • 数据偏差大时检查标定精度、坐标系设置、单位转换是否正确。

• 培训总结

  • 整个流程包括网络配置、视觉标定、视觉程序、机器人程序四个主要部分。
  • 强调细节重要性，如IP配置、坐标系选择、单位转换等，稍有不慎可能导致整体失败。
  • 建议反复观看培训回放，深入理解每个环节的操作要点和注意事项。