【3D目标检测】Livox Tele-15采集的.lvx数据转.bag再转.pcd

引言

链接1🔗：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
链接2🔗：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver

1 Livox-SDK编译

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

2 livox_ros_driver编译

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
cd ws_livox
# 1. 安装 pcl_ros 依赖包
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros
# 2. 其他依赖
sudo apt-get install ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-msgs ros-melodic-tf2-geometry-msgs
# 3. image_transport 和相关依赖
sudo apt-get install ros-melodic-image-transport ros-melodic-cv-bridge

在 CMakeLists.txt 中添加：

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

编译

catkin_make

3 .lvx转.bag

cd ws_livox
source ./devel/setup.sh
roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/livox/test.lvx"

如果转换成功，将会在上述路径下产生同名 rosbag 格式点云数据文件。

4 .bag转.pcd

终端运行ros

roscore

另起终端
在.bag文件存储路径下打开终端并执行命令：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>

其中<input_file.bag>为需转换的bag文件名称，<topic>为该bag文件的topic信息，<output_directory>为转化完成后的pcd文件存放地址。
Livox的topic为/livox/lidar