【教程】Unity 与 Simence PLC 联动通讯
开发平台：Unity 2021
依赖DLL：S7.NET
编程语言：CSharp 6.0 以上
一、前言
Unity 涉及应用行业广泛。在工业方向有着一定方向的涉足与深入。除构建数据看板等内容，也会有模拟物理设备进行虚拟孪生的需求需要解决。而 SIMATIC（西门子）作为工业通讯其一，需要了解如何在 CSharp 中实现通讯是本文章所关注的重点。
二、了解 | 依赖库对象：S7.NET
限制：限定在 Unity CSharp 配置 2.0 Framework 下运行。
下载链接：GitHub-S7.NET
开发文档：WiKi-S7.NET
对于 Unity 来说，引用 S7.NET 方法需要将 S7.NET.DLL 或 DLL内所有程序文件导入至 Unity Assets 目录下才可使用。如上图所示：我们仅需要将 S7.NET 文件夹 导入至 Unity 即可。或是生成 S7.NET.DLL 导入目录下 Plugins 文件夹下。
三、了解 | PLC DB数据库
PLC DB数据库根据 “数据库 - 数据类型 - 数据偏移量” 进行数据写入或读取。这种描述或有些抽象，以 S7.NET 读取单个示例数据。例如上图红框：获取 PLC数据 [DB160] 下的 Int 数据类型、便宜量为 104.0 的数据。
PLC.Read("DB160.DBW104.0");
- 获取 DB库 始终坚持 “DB” + 库编号
- 获取 偏移量值，始终坚持 “DB” + 数据类型 + 偏移量值
需注意：S7中所使用PLC.Read(string content)读取值默认为 10 进制。
而对于一些数据本身大的情况，部分负责数据的PLC工程师会选择拆分数据进行分批存储。例如：Real 数据类似于 CSharp 中 float 精度数据类。
- 在 Unity 开发中，涉及精度的数据（如位移、旋转轴数据），常见会被拆分为高低位的 16进制 存储。
四、关于不建议使用 Read 方式进行数据读取
剖析 PLC.Read(string plc) 可了解其根据字符串组合内容创建一个 DataItem 对象，用于 PLC DB块数据访问。注意：是创建。每次定时请求必须有创建局部变量后才可访问。从高频读取为前提，是不可取且随这使用的 string plc 量增加下，出现读取延时等情况。
public override void OnUpdateData()
{Data.J1 = float.Parse($"{PLC.Read("DB110.DBW20.0")}");Data.J2 = float.Parse($"{PLC.Read("DB110.DBW22.0")}");Data.J3 = float.Parse($"{PLC.Read("DB110.DBW24.0")}");Data.J4 = float.Parse($"{PLC.Read("DB110.DBW26.0")}"); Data.机械夹爪原位 = ConvertUtils.GetBool(PLC.Read("DB110.DBW100.0"), 1);Data.机械夹爪动位 = ConvertUtils.GetBool(PLC.Read("DB110.DBW110.0"), 7);Data.顶升气缸原位 = ConvertUtils.GetBool(PLC.Read("DB110.DBW100.0"), 2); Data.顶升气缸东位 = ConvertUtils.GetBool(PLC.Read("DB110.DBW100.0"), 3); Data.滚筒进料阻挡原位 = ConvertUtils.GetBool(PLC.Read("DB110.DBW110.0"), 2); Data.滚筒进料阻挡动位 = ConvertUtils.GetBool(PLC.Read("DB110.DBW110.0"), 4);//.....更多其他数据
}
历史记忆最清楚的是一台底盖安装机的机械轴有 4轴轴值数据、机械夹爪状态数据、皮带状态数据、顶升|阻挡气缸等其他部件数据。在同步机械轴数据上本应按照 100ms 一次更新下，在13台设备的同步请求 PLC DB数据下，出现 7s 完成一次数据请求的情况，显然 PLC读取出现阻塞情况。（在设计上使用多线程请求数据，在多线程优化上对于我来说是捉襟见肘）
于是，考虑到每次请求中，存在相同 DB 块偏移量数据的请求，我建立了局部变量读取。例如：
public override void OnUpdateData()
{var theDB20 = PLC.Read("DB110.DBW20.0");var theDB22 = PLC.Read("DB110.DBW22.0");//...var theDB100 = PLC.Read("DB110.DBW100.0");Data.J1 = float.Parse($"{theDB20}");//...Data.顶升气缸原位 = ConvertUtils.GetBool(theDB100, 2); Data.顶升气缸东位 = ConvertUtils.GetBool(theDB100, 3); //...
}
- 在使用局部变量作为替代使得13台设备全运行下的更新频率由 7s 缩减至 3 - 4s。针对不同规模的工程，其频率变化程度不一，但相较于反复使用
PLC.Read(string plc)有明显的提升。但本质上依然未达到即时的目标。
所以，认识 PLC.Read(string plc) 的字符串解析规则是必然的。透过源码，可了解其最终被解析为 DataItem 的数据类用以请求。而参考 PLC WIKI文档可了解 PLC.ReadMultibleVars(List<DataItem> data) 的方法，其用于获取一个 DB块 下指定偏移量数据。一次访问获取所有数据比多次访问获取多数据明显压力上更低，更适用。因此结合 PLC.Read(string plc) 创建DataItem实例。使用静态字段与属性替代 string 访问DB是最优解（目前）
private static DataItem VarDB20 = new DataItem()
{DataType = DataType.DataBlock,VarType = VarType.Bit,DB = 110,StartByteAdr = 20,BitAdr = 0,Count = 1,Value = new object()
};public static List<DataItem> Datas = new List<DataItem>() { VarDB20 }
DataType.DataBlock：PLC 连接数据类为 DB块VarType：数据类型。参考 “DBW” “DBB” “DBX” “DBD”DB：DB块号。例如 “DB110.DBW20.0” 指向 110 BD块StartByteAdr：偏移量。例如 “DB110.DBW20.0” 指向 20 偏移量（20.0 中小数点前20）BitAdr：地址。例如 “DB110.DBW20.0” 指向 0 偏移量（20.0 中小数点后0）Count：取数（默认为1即可，除非有特殊说明）Value：存放 PLC 中读取或将写入的数据值。（十进制）
public override void OnUpdateData()
{PLC.ReadMultibleVars(Datas);Data.J1 = float.Parse($"{VarDB20.Value}");//...Data.顶升气缸原位 = ConvertUtils.GetBool(VarDB100.Value, 2); Data.顶升气缸东位 = ConvertUtils.GetBool(VarDB100.Value, 3); //...
}
在优化使用 PLC.ReadMultibleVars(List<DataItem> data) 的情况下，读取压力再次降低，使得实际机械轴模拟表现几乎与实际表现无延迟。注意：在数据均指向同一 DB块 下，使用该方法读写最优（目前）。
五、关于数据类型转换
与各程序语言相同，其数据类型同样包含 string/bool 等数据类型，但不同的有 Real 数据类型。（其实就是 double/float 那种浮点数）。对于该类型数据的读取，需要使用 DBD 类型进行读取。好在转换的方法在 S7 中有提供：
(uShort.Parse($"{PLC.Read("DB110.DBW100.0")}")).ConvertToFloat()