【ROS2】自定义消息接口的创建和使用

写在前面

参考了小鱼的ROS2教程（但遇到了报错），根据自己的思路重新整理一下，方便下次开发直接用

注意，文中所使用的xxx并不指代特定内容，也不表示他们是相同的内容，仅说明这里可以自定义，一切按照个人项目为准

package.xml的各种标签介绍

• <buildtool_depend>
  指定构建工具本身的依赖项，通常是构建系统（如 ament_cmake）所需的工具链依赖。

• <depend>
  声明运行时依赖项 （同时隐含编译时依赖），即该功能包在运行或编译时直接需要的其他功能包

• <test_depend>
  声明测试相关的依赖项，仅在运行测试时需要

• <build_depend>
  仅在编译阶段需要的依赖（如头文件、编译工具）

• <exec_depend>
  仅在运行阶段需要的依赖（如动态链接库）

• <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
  标记当前功能包为包含ROS IDL接口（如 .msg、.srv）的功能包，确保生成的接口代码被正确安装到工作空间

总而言之，各种depend定义了在程序编译运行的不同阶段所用到的依赖

具体实现

1. 进入或创建一个工作空间
   记住ROS2的所有功能包都是放在工作空间的src目录下的
2. 在xxx_ws/src/目录下创建功能包
   在xxx_ws路径下运行：

   ros2 pkg create test_interfaces --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --destination-directory src
   

   意思是在当前路径下的src文件夹中，创建名为test_interfaces的功能包，并添加rclcpp依赖，使用ament_cmake方式构建
3. 在xxx_ws/src/test_interfaces/路径下（和CMakeListstxt， package.xml同级），创建文件夹msg和srv，分别用于存放消息接口msg和服务接口srv（如果还有动作接口，就创建action文件夹）
4. 在每个文件夹中放入对应的接口文件，并填入对应的接口定义，比如：
   在服务接口MoveRobot.srv写入：

   # 前进后退的距离
   float32 distance
   ---
   # 当前的位置
   float32 pose
   

   在话题接口RobotStatus.msg写入：

   uint32 STATUS_MOVEING = 1
   uint32 STATUS_STOP = 1
   uint32  status
   float32 pose
   

   目录结构如下：