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ORB-SLAM2源码学习：MapPoint.cc④: 新增地图点总结

news 2025/7/29 20:43:32

前言

让我们来总结ORB-SLAM2 中的新增地图点。

1.在第一阶段跟踪中的恒速模型跟踪中新增地图点

针对双目相机或RGB-D相机，找出上一帧中具有有效深度值且不是地图点的特征点，将其中较近的点作为上一帧新的临时地图点，并记录在向扯mlpTemporalPoints 中。注意，这里因为是临时地图点，所以没有添加地图点的相互观测和属性信息（最佳描述子、平均观测方向、观测距离范围）。

ORB-SLAM2源码学习：Tracking.cc：Tracking::UpdateLastFrame更新上一帧位姿并创建临时地图点-CSDN博客

void Tracking :: UpdateLastFrame ()
{//Step 1 : 利用参考关键帧更新L － 帧在世界坐标系F 的位姿//······//Step 2 : 对于双门相机或RGB-D 相机，为上一帧生成新的临时地图点//······//加入上一帧的地图点中mLastFrame.mvpMapPoints[i] =pNewMP;//标记为临时添加的地图，之后会全部删除mlpTemporalPoints.push_back(pNewMP);

2.第二阶段跟踪结束后新建关键帧时

针对双目相机或RGB-D相机，找出当前帧中具有有效深度值且不是地图点的特征点，将其中较近的点作为当前帧的新的地图点。与函数Tracking::UpdateLastFrame(）功能类似，不同之处是这里添加的是真正的地图点， 会添加地图点和关键帧的相互观测和属性信息，如最佳描述子、平均观测方向、观测距离范围。

....
MapPoint* pNewMP = new MapPoint(x3D,pKF,mpMap);// 这些添加属性的操作是每次创建MapPoint后都要做的pNewMP->AddObservation(pKF,i);pKF->AddMapPoint(pNewMP,i);pNewMP->ComputeDistinctiveDescriptors();pNewMP->UpdateNormalAndDepth();mpMap->AddMapPoint(pNewMP);mCurrentFrame.mvpMapPoints[i]=pNewMP;
....

ORB-SLAM2源码学习：Tracking.cc: void Tracking::CreateNewKeyFrame 创建新的关键帧-CSDN博客

3.局部建图线程中

1.在局部建图线程中，用当前关键帧与相邻关键帧通过三角化生成新的地图点。这里地图点会添加相互观测和属性信息，如最佳描述子、平均观测方向、观测距离范围，并且会将新增地图点放到一个名为“最近新增地图点”的队列mlpRecentAddedMapPoints中，这些新增的地图点后续需要接受函数MapPointCulling 的检验。

            //三角化生成3D点成功，构造成MapPointMapPoint* pMP = new MapPoint(x3D,mpCurrentKeyFrame,mpMap);// Step 6.9：为该MapPoint添加属性：// a.观测到该MapPoint的关键帧pMP->AddObservation(mpCurrentKeyFrame,idx1);            pMP->AddObservation(pKF2,idx2);mpCurrentKeyFrame->AddMapPoint(pMP,idx1);pKF2->AddMapPoint(pMP,idx2);// b.该MapPoint的描述子pMP->ComputeDistinctiveDescriptors();// c.该MapPoint的平均观测方向和深度范围pMP->UpdateNormalAndDepth();mpMap->AddMapPoint(pMP);

ORB-SLAM2源码学习：LocalMapping.cc: LocalMapping::CreateNewMapPoints生成新的地图点-CSDN博客

2.在局部建图线程中，将当前关键帧的地图点分别与一级、二级相连关键帧的地图点进行正向融合和反向融合。这里的融合包括替换或新增地图点，并且会添加相互观测。最后会统一更新地图点的属性信息。

    ....vpMapPointMatches = mpCurrentKeyFrame->GetMapPointMatches();for(size_t i=0, iend=vpMapPointMatches.size(); i<iend; i++){MapPoint* pMP=vpMapPointMatches[i];if(pMP){if(!pMP->isBad()){// 在所有找到pMP的关键帧中，获得最佳的描述子pMP->ComputeDistinctiveDescriptors();// 更新平均观测方向和观测距离pMP->UpdateNormalAndDepth();}}}....

ORB-SLAM2源码学习：LocalMapping.cc: void LocalMapping::SearchInNeighbors 检查并融合当前关键帧和相邻帧（两级相邻）的重复地图点-CSDN博客