PSINS工具箱学习（四）捷联惯导更新算法
原始 Markdown文档、Visio流程图、XMind思维导图见：https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Learning
文章目录
- 一、捷联惯导更新
- 1、insinit()：初始化 ins 结构体
- 2、ethupdate()：地球自转角速度和牵连角速度更新
- 3、insupdate()：捷联惯导更新
- 1. 速度更新
- 2. 位置更新
- 3. 姿态更新
- 二、不可交换（圆锥/划桨）误差补偿
- 1、多子样不可交换误差补偿 cnscl
- 1. glv.cs ：圆锥/划桨补偿系数（二到六子样）
- 2、多项式角运动条件下的精确数值解法
- 3、仿真举例
- 1. conesimu()：纯圆锥运动仿真
- 2. highmansimu()：多项式角速度大机动仿真
一、捷联惯导更新
1、insinit()：初始化 ins 结构体
初始化 ins 结构体，有三种调用方式：
ins = insinit(avp0, ts);：传入初始 avp0、采样间隔 tsins = insinit(avp0, ts, avperr);：传入初始 avp0、采样间隔 ts、AVP误差 avperrins = insinit(qnb0, vn0, pos0, ts);：初始姿态 qnb0、初始速度 vn0、初始位置 pos0、采样间隔 ts