【SY2】Apollo10.0 Cyber基于Writer/Reader的通信方式
实验前提
- Apollo10.0已经安装完毕
- Vscode及相关插件安装完成
- 启动容器并进入
- 在Vscode连接进入到Apollo工作空间下学习资料
部分配置如实验一
https://blog.csdn.net/weixin_60062799/article/details/145029669?spm=1001.2014.3001.5501
学习资料
- Apollo7.0或其他版本可以参考B站赵虚左老师的教学视频
- Apollo9.0或Apollo10.0可以参考Apollo的在线学堂
Cyber专项课（9.0）https://apollo.baidu.com/community/online-course/839
基础知识
和ROS中的订阅/发布模式相同，不同的是定义的消息步骤，以及通信过程中双方的称呼发生了改变。
实验步骤
- 在Vscode中已经进入到Apollo的工作空间
- 在Vscode中打开终端，执行下面命令
## 生成component模板 # 其中communication是生成的目录， # 要想生成的目录在指定文件夹下，比如为cyber文件夹下可以写成 cyber/communication # 注意注意注意！使用该命令生成的目录下的文件不可以直接在Vscode中拖动到其他文件夹下使用，否则会出现路径不匹配问题 buildtool create --template component communication - 找到自己创建的文件夹，创建两个文件，如下红框所示
- 编写发布的消息格式和内容，打开communication/proto目录下的communication.proto文件，内容如下：
syntax = "proto2";package apollo.communication.proto;// 定义一个车的消息，包括车的型号、车主、车牌号、已行驶公里数、车数 message Car {optional string plate = 1;optional string type = 2;optional string owner = 3;optional uint64 kilometers = 4;optional uint64 speed = 5; }; - 编写发布者文件，文件名为talker.cc，为自己创建的源文件
//注意这里如果要在其他目录下，#include包含的头文件目录也需要进行修改#include "communication/proto/communication.pb.h" #include "cyber/cyber.h" #include "cyber/time/rate.h"// Car数据定义的引用 using apollo::communication::proto::Car;int main(int argc, char* argv[]) {// 初始化一个cyber框架apollo::cyber::Init(argv[0]);// 创建talker节点auto talker_node = apollo::cyber::CreateNode("talker");// 从节点创建一个Topicauto talker = talker_node->CreateWriter<Car>("car_speed");AINFO << "I'll start telling you the current speed of the car.";// 设置速度为0，之后速度每次增加5uint64_t speed = 0;while (apollo::cyber::OK()) // 节点存活{auto msg = std::make_shared<Car>();msg->set_speed(speed);speed += 5;talker->Write(msg);sleep(1);}return 0; } - 编写订阅者文件，文件名为listener.cc，为自己创建的源文件
//注意这里如果要在其他目录下，#include包含的头文件目录也需要进行修改#include "communication/proto/communication.pb.h" #include "cyber/cyber.h"// Car数据定义的引用 using apollo::communication::proto::Car;// 接收消息的响应函数 void message_callback(const std::shared_ptr<Car>& msg) {AINFO << "now speed is: " << msg->speed(); }int main(int argc, char* argv[]) {// 初始化一个cyber框架apollo::cyber::Init(argv[0]);// 创建listener节点auto listener_node = apollo::cyber::CreateNode("listener");// 监听响应读取消息auto listener = listener_node->CreateReader<Car>("car_speed", message_callback);apollo::cyber::WaitForShutdown();return 0; } - 修改 communication目录下的BUILD文件，内容如下（注意要和自己的源文件名字对应），使用源码构建在apollo_cc_binary中的name不是使用talker和listener，因为会和给出的示例文件名发生冲突。如果在其他目录下创建，deps依赖中的communication路径也要进行修改：
load("//tools:apollo_package.bzl", "apollo_cc_library", "apollo_cc_binary", "apollo_package", "apollo_component") load("//tools:cpplint.bzl", "cpplint")package(default_visibility = ["//visibility:public"])apollo_cc_binary(name = "talker_demo",srcs = ["talker.cc"],deps = ["//cyber","//communication/proto:communication_proto",],linkstatic = True, ) apollo_cc_binary(name = "listener_demo",srcs = ["listener.cc"],deps = ["//cyber","//communication/proto:communication_proto",],linkstatic = True, )apollo_package()cpplint() - 做完上述工作之后，在终端中使用buildtool工具进行编译
# -p 后面跟着需要进行编译的文件目录 buildtool build -p communication/# 注意这一步可能因为没有切换到用户下报错 先su 用户名 然后 buildtool build -p communication/ - 编译完成后，打开两个终端
# 执行下面命令，能够在终端中打印消息 export GLOG_alsologtostderr=1 - 分别运行可执行文件
# 第一个终端执行 # 生成的可执行文件在bazel-bin目录下，对着自己创建的目录找就行 bazel-bin/communication/talker_demo# 第二个终端执行 # 生成的可执行文件在bazel-bin目录下，对着自己创建的目录找就行 bazel-bin/communication/listener_demo
至此实验结束
