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机器人C++开源库The Robotics Library (RL)使用手册（三）

news 2025/7/4 3:41:31

进入VS工程，我们先看看这些功能函数及其依赖库的分布关系：
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rl命名空间下，主要有八大模块。
搞定VS后将逐个拆解。

1、编译运行

根据报错提示，配置相应错误的库（根据每个人安装位置不同而不同，我的路径如下：）
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编译所有，Release版本耗时大约10分钟。
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以rlPlan运动轨迹为例，设该项为启动项，运行。
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2、API解析

Robotics Library是一个层次化组件集。运动规划接口建立在基本数学函数、运动学和动力学计算、场景图抽象、硬件抽象、XML解析和实用函数之上。
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2.1 rl::math

RL的这一部分提供了基本的数学函数。向量和矩阵代数使用特征3为指定的实数表示提供方便的类型定义（在Real.h)
因此，数学表达式是指定与Eigen相同并且可以方便地描述各种向量和矩阵运算。
涉及三维旋转、四元数、变换的操作包括通过Eigen支持.
用法：

rl::math::Matrix33 r(rl::math::AngleAxis(90.0f * rl::math::DEG2RAD, rl::math::Vector3::UnitZ()) *rl::math::AngleAxis(0.0f * rl::math::DEG2RAD, rl::math::Vector3::UnitY()) *rl::math::AngleAxis(90.0f * rl::math::DEG2RAD, rl::math::Vector3::UnitX())
);
rl::math::Transform t(r);
rl::math::Vector3 xyz = t.rotation().eulerAngles(2, 1, 0).reverse();
rl::math::Quaternion q(r);
r = q.toRotationMatrix();

2.2 rl::xml

该组件充当XML库的C抽象层 libxml2和库xslt。它支持XPath（XPath）（XML路径语言），并提供方便的XML文件解析。有关此主题的更多信息，请参阅XPath教程.
为了处理XML文档，需要创建解析器。然后可以使用此解析器加载给定文件名或内存中字符串的文档。

rl::xml::DomParser parser;
rl::xml::Document document = parser.readFile("foo.xml");

引用此示例文件:

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<model><name>Foo</name><world><rotation><x unit="deg">0</x><y unit="deg">90</y><z unit="deg">0</z></rotation><translation><x>0</x><y>0</y><z>2</z></translation></world>
</model>