单片机：实现驱动超声波（附带源码）

单片机实现驱动超声波模块

超声波模块（如HC-SR04）广泛应用于距离测量、避障系统、自动驾驶等嵌入式项目中。它能够通过发射超声波信号并接收反射波来计算物体的距离。本文将介绍如何使用单片机（如51系列单片机）驱动超声波模块，进行距离测量。

1. 项目需求分析

目标：

1. 超声波发送：通过控制超声波模块发射超声波。
2. 超声波接收：接收超声波的反射波并测量反射时间。
3. 距离计算：根据反射波的返回时间计算物体与超声波模块之间的距离。
4. 数据输出：将测量得到的距离通过串口、LCD屏幕或LED显示器等方式输出。

功能需求：

1. 发射超声波：通过触发超声波模块的Trig脚发射超声波。
2. 接收回波：通过Echo脚检测超声波回波的到达时间。
3. 距离计算：利用公式 距离 = 速度 × 时间 / 2 计算物体与传感器的距离。
4. 显示：通过LCD屏、LED或者串口输出测量结果。

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2. 硬件设计

2.1 单片机选择

可以选择具有较多I/O口的单片机，如51系列单片机，用于控制超声波模块和显示模块。

2.2 超声波模块（HC-SR04）

超声波模块HC-SR04具有两个主要引脚：

• Trig引脚：用于触发超声波的发射，发送一个高电平脉冲。
• Echo引脚：用于接收回波信号，返回一个脉冲宽度，表示超声波从发射到接收的时间。

2.3 显示模块

为了显示距离结果，可以选择：

• LCD显示屏：如1602 LCD，用于显示距离。
• 串口输出：通过UART接口将计算结果输出到PC或其他设备。

2.4 连接方式

• Trig引脚连接到单片机的一个GPIO口，用于触发超声波。
• Echo引脚连接到单片机的一个输入口，接收反射波信号。
• LCD或串口模块用于显示测量结果。

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3. 软件设计

3.1 超声波模块控制

1. 发送超声波：通过给Trig引脚发送一个持续10微秒的高电平脉冲，触发超声波发射。
2. 接收回波：通过Echo引脚读取回波信号的高电平持续时间，得到信号传播的时间。

3.2 距离计算

假设声速为343米/秒（在常温下）。根据超声波的传播公式：                           

具体来说，回波时间是超声波从传感器到物体并返回的时间，因此除以2来得到物体与传感器之间的实际距离。

3.3 代码实现

下面是使用51单片机控制HC-SR04模块，测量距离并通过LCD显示的代码示例。

#include <reg51.h>
#include <stdio.h>
#include <intrins.h>// 定义HC-SR04引脚
#define TRIG P1_0  // TRIG引脚连接到P1.0
#define ECHO P1_1  // ECHO引脚连接到P1.1// 定义LCD控制端口
#define LCD_DATA P2   // LCD数据口连接到P2口
#define LCD_CTRL P3   // LCD控制口连接到P3口
#define RS P3^0
#define RW P3^1
#define EN P3^2unsigned int time_us = 0;  // 超声波返回时间（微秒）// 延时函数
void delay(unsigned int time) {unsigned int i, j;for(i = 0; i < time; i++) {for(j = 0; j < 120; j++);}
}// LCD控制函数：写命令
void lcd_write_cmd(unsigned char cmd) {LCD_DATA = cmd;RS = 0;    // 选择命令寄存器RW = 0;    // 选择写操作EN = 1;    // 使能LCDdelay(5);EN = 0;    // 关闭使能
}// LCD控制函数：写数据
void lcd_write_data(unsigned char data) {LCD_DATA = data;RS = 1;    // 选择数据寄存器RW = 0;    // 选择写操作EN = 1;    // 使能LCDdelay(5);EN = 0;    // 关闭使能
}// LCD初始化
void lcd_init() {lcd_write_cmd(0x38);    // 设置显示模式lcd_write_cmd(0x0C);    // 打开显示，光标不可见lcd_write_cmd(0x06);    // 设置光标移位方向lcd_write_cmd(0x01);    // 清屏delay(10);
}// LCD清屏
void lcd_clear() {lcd_write_cmd(0x01);    // 清屏命令delay(10);
}// LCD显示字符串
void lcd_display_string(char* str) {while(*str) {lcd_write_data(*str);str++;}
}// 初始化HC-SR04模块
void ultrasonic_init() {TRIG = 0;   // 初始化TRIG为低电平ECHO = 0;   // 初始化ECHO为低电平
}// 获取超声波的回波时间
unsigned int get_ultrasonic_time() {unsigned int count = 0;// 发送一个10us的脉冲触发超声波TRIG = 1;delay(1);  // 延时1微秒TRIG = 0;// 等待ECHO变为高电平，开始计时while(ECHO == 0);// 开始计数while(ECHO == 1) {count++;delay(1);  // 每1微秒增加计数}return count;
}// 主程序
void main() {unsigned int distance;unsigned int time_in_us;float distance_cm;lcd_init();  // 初始化LCDultrasonic_init();  // 初始化超声波模块while(1) {// 获取回波时间time_in_us = get_ultrasonic_time();// 计算距离：声速343米/秒，1米=100厘米，1秒=1000000微秒distance_cm = (float)(time_in_us * 343) / 20000;  // 距离 = (时间 * 声速) / 2// 显示距离lcd_clear();lcd_display_string("Distance:");lcd_write_data(' ');lcd_write_data((unsigned char)(distance_cm / 10) + '0');  // 显示十位lcd_write_data((unsigned char)(distance_cm % 10) + '0');  // 显示个位delay(500);}
}

4. 代码解析

1. 超声波发送与接收：

   • TRIG引脚：通过给TRIG引脚发送一个10微秒的高电平脉冲来触发超声波的发射。
   • ECHO引脚：当超声波返回时，ECHO引脚会变为高电平，持续时间与回波时间成正比。我们通过计时检测这个高电平的持续时间。

2. 距离计算：

   • 使用公式 距离 = (时间 * 声速) / 2 来计算物体与超声波模块之间的距离。声速为343米/秒，单位转换后得出公式。

3. LCD显示：

   • LCD显示函数通过将计算出来的距离显示在LCD屏幕上。
   • 每次测量时，LCD显示更新一次，展示当前距离。

4. 超声波初始化：

   • ultrasonic_init() 函数用于初始化TRIG和ECHO引脚，确保在程序运行时它们的初始状态正确。

5. 延时函数：

   • delay() 函数用于生成延时，避免在按键扫描或超声波回波检测时过快响应。

5. 总结

本项目使用单片机和超声波模块（如HC-SR04）实现了距离测量功能。通过TRIG和ECHO引脚控制超声波的发送与接收，计算回波的时间并转换为距离。结果可以通过LCD显示屏显示出来。此项目适用于简单的距离测量和避障系统，也可以扩展为更复杂的功能，如多点测量、物体追踪等。

扩展方向：

1. 多点测量：使用多个超声波模块进行多点距离测量，形成完整的环境感知系统。
2. 数据存储与处理：将测量数据存储并进行进一步分析，如将结果发送到上位机进行显示或处理。
3. 障碍物检测与避障：将测量数据与其他传感器结合，形成自动避障系统。

此项目是一个典型的嵌入式应用，可以帮助开发者深入了解传感器控制、信号处理以及输出显示等基本技术。