halcon单相机+机器人*眼在手外标定心得

目的

得到相机坐标系下的点与机器人底座base的转换关系，camera_in_base

两个不确定的定量

1，相机与机器人底座base之间的相对位置是固定的，既camera_in_base
2，机械手末端与标定物 tool_in_obj是固定的

辅助确定量

工作台与相机的位姿关系

`为什么要有辅助确定量，因为标定时标定板obj是拿在机器人手上的，我们的目的是要把工作台上的薄片物体在相机中的空间坐标点，转换到机器人底座坐标下

** 如何实现_只需要把标准的标定板，放在工作台平面上，拍照，确定工作台平面相对于固定相机的pose。那只要放在这个工作台上的物件，它与相机的pose就是确定的**

总结一下我们有了什么

从标定中获得了 相机与机器人底座之间的pose

从对工作台的标定中获得了 工作台与相机之间的pose

转换过程

工作台上照片上的一个点，通过相机内参，和工作台相对于相机的外参，转换到相机坐标系下，再从相机转换到机器人底座坐标系下！

懂了吗？