【无人机/平衡车/机器人】详解STM32+MPU6050姿态解算—卡尔曼滤波+四元数法+互补滤波

详解STM32+MPU6050姿态解算—卡尔曼滤波+四元数法+互补滤波

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目录

基础知识详解

欧拉角

加速度计(Accelerometer)与姿态测量

陀螺仪(Gyroscope)与姿态测量

姿态解算算法1-互补滤波

姿态解算算法2-四元数法

姿态解算算法3-卡尔曼滤波

组成

1.预测状态方程

2. 预测协方差方程 

3. 卡尔曼增益方程