四足机器人实战篇之一：波士顿spot机器人工程实现分析
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文章目录
- 系列文章目录
- 前言
- 一、机器人发展历史
- 二、硬件系统及电机执行器篇
- 硬件系统
- 电机执行器
- 传感器机处理器
- 电气连接
- 三、感知（视觉点云、局部地图、定位）篇
- 1.深度相机获取点云
- 2.相机布局
- 3.全向感知技术
- 4.相机标定
- 5.感知的结果输出
- （1）360全景图像（image）
- （2）局部地图（local-grid）
- （3）机器人定位（关节里程计+多相机视觉惯性里程计VIO融合（状态估计））
- （4）有特殊意义的对象
- 四、规划控制篇
- 1.全局路径探索
- 2.序列组合方法（sequential Composition）
- 3.运动优化控制
- （1）动力学模型
- （2）动力学仿真
- （3）问题表述方式（最优控制问题？or轨迹优化问题？or MPC？）
- 1） 轨迹优化和最优控制方法
- 2、MPC（模型预测控制）的方法
- 总结
- 参考资料
前言
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对spot机器人实现分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html
足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面)：