JC系列CAN通信说明
目录
- 一、CAN协议
- 二、指令格式
- 三、通信接线
- 3.1、一对一通信
- 3.2、组网通信
- 四、寄存器定义
- 五、指令说明
- 4、读取电源电压
- 5、读取母线电流
- 6、读取实时速度
- 8、读取实时位置
- 10、读取驱动器温度
- 11、读取电机温度
- 12、读取错误信息
- 32、设定电流
- 33、设定速度
- 35、设定绝对位置
- 37、设定相对位置
- 六、操作示例
一、CAN协议
- 采用 CAN2.0A 标准帧通信协议，
- 默认波特率500k。可设置：1Mbps、800kbps、500kbps、250kbps、125kbps、100kbps、50kbps、20kbps 、10kbps。
- ID设置：1-127
- 帧长度：0-8字节
- 匹配终端电阻120Ω（可选择是否接入）
二、指令格式
读1个寄存器（2个字节），发送命令字为0x4B，
读2个寄存器（4个字节），发送命令字为0x43，
回复时，接收命令字与发送命令字一致，
如果接收数据存在错误，接收命令字为0x80，
写1个寄存器（2个字节），发送命令字为0x2B，
写2个寄存器（4个字节），发送命令字为0x23，
如果数据发送成功，接收命令字为0x60，
如果数据发送失败，接收命令字为0x80，
三、通信接线
3.1、一对一通信
驱动器需要接入120Ω电阻，提高通信质量。
板载有120Ω电阻，短接驱动板背面的“CAN+R“接入点即可，下图：
3.2、组网通信
在总线两端分别接入120Ω电阻。
四、寄存器定义
①、错误信息
②、串口波特率
③、CAN波特率
④、电机类型：0=HighCurrent，1=Gimbal。
⑤、编码器类型：
⑥、控制模式
⑦、保护使能
⑧、校准结果
五、指令说明
以下说明，假设驱动器的ID=1，
4、读取电源电压
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 04 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 04 00 00 7B 00 00
0x7B=123，放大了10倍，电源电压为12.3 V
5、读取母线电流
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 05 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 05 00 00 64 00 00
0x64=100，放大了100倍，母线电流为1 A
6、读取实时速度
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：43 00 06 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：43 00 06 00 00 00 C3 50
0x0000C350=50000，放大了100倍，当前速度为500 rpm
假如回复：43 00 06 00 FF FF 3C 99
0xFFFF3C99=-50023，当前速度为-500.23 rpm
8、读取实时位置
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：43 00 08 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：43 00 08 00 00 64 00 00
0x00008CA0=36000，放大了100倍，当前位置为360°
假如回复：43 00 08 00 FF FF B9 83
0xFFFFB983=-18045，放大了100倍，当前位置为-180.45°
10、读取驱动器温度
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 0A 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 0A 00 01 59 00 00
0x0159=345，放大了10倍，温度为34.5°
11、读取电机温度
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 0B 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 0B 00 02 37 00 00
0x0237=678，放大了10倍，母线电流为67.8°
12、读取错误信息
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：43 00 0C 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：43 00 0C 00 00 00 00 40
故障码=0x40，表示编码器SPI通信故障。更多故障码请看第四节寄存器说明。
32、设定电流
假如设定电流为0.5A，放大了100倍，50=0x0032，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：2B 00 20 00 00 32 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：60 00 20 00 00 00 00 00
33、设定速度
假如设定速度为500 rpm，放大100倍，50000=0xC350，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 21 00 00 00 C3 50
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：60 00 21 00 00 00 00 00
假如设定速度为-500.23 rpm，放大100倍，-50023=0xFFFF3C99
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 21 00 FF FF 3C 99
35、设定绝对位置
假如设定绝对位置为360°，放大100倍，36000=0x8CA0，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 00 00 8C A0
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：60 00 23 00 00 00 00 00
假如设定绝对位置为-180.45°，放大100倍，18045=0xFFFFB983
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 FF FF B9 83
37、设定相对位置
假如设定相对位置为360°，放大100倍，36000=0x8CA0，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 25 00 00 00 8C A0
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：60 00 25 00 00 00 00 00
六、操作示例
假如电机上电已经校准并保存了校准参数：
- 1、进入闭环状态：标准帧ID：0x601 长度8 数据：2B 00 A2 00 00 01 00 00
- 2、绝对位置180°：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 00 00 46 50
- 3、绝对位置360°：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 00 00 8C A0
- 4、绝对位置0°：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 00 00 00 00
- 5、切换为速度模式：标准帧ID：0x601 长度8 数据：2B 00 60 00 00 01 00 00
- 6、设置速度500rpm：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 21 00 00 00 C3 50
- 7、设置速度0rpm：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 21 00 00 00 00 00
- 8、切换为位置梯形轨迹：标准帧ID：0x601 长度8 数据：2B 00 60 00 00 02 00 00
- 9、相对位置360°：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 25 00 00 00 8C A0
- 10、进入空闲模式：标准帧ID：0x601 长度8 数据：2B 00 A0 00 00 01 00 00
店铺：图锐科技