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拉取ros2_control_demos存储库

news 2025/6/27 16:55:50

克隆存储库

方法 1: 使用 git clone 和 rosdep 安装依赖

方法 2: 使用 vcs 工具管理多个存储库

区别总结

rosdep 和 APT 的关系

网络问题

安装依赖

克隆存储库

方法 1: 使用 `git clone` 和 `rosdep` 安装依赖

下载存储库：

mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src git clone https://github.com/ros-controls/ros2_control_demos -b humble

这个命令克隆了 ros2_control_demos 存储库的 humble 分支到你的工作空间 src 目录中。-b humble 指定了你要克隆的分支（适用于 ROS 2 Humble 版本）。
更新 rosdep：

cd ~/ros2_ws/ rosdep update --rosdistro=$ROS_DISTRO

这会更新 rosdep 数据库，以确保获取到最新的依赖项信息。
安装系统包：

sudo apt-get update

更新系统包列表，以确保你的系统可以找到并安装最新的软件包。
安装 ROS 依赖：

sudo rosdep install --from-paths ./ -i -y --rosdistro ${ROS_DISTRO}

使用 rosdep 安装 ROS 2 软件包依赖。-i 选项表示忽略未找到的包，-y 选项表示自动确认安装。

方法 2: 使用 `vcs` 工具管理多个存储库

下载所有存储库：

mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src git clone https://github.com/ros-controls/ros2_control_demos

这条命令克隆了 ros2_control_demos 存储库的默认分支（通常是主分支）。
使用 vcs 导入所有依赖的存储库：

cd ~/ros2_ws/ vcs import src < src/ros2_control_demos/ros2_control_demos.$ROS_DISTRO.repos

vcs 工具用于从 .repos 文件中导入多个存储库的元数据。这个 .repos 文件通常包含了一系列其他依赖包的信息，这样可以同时克隆多个相关的存储库。
更新 rosdep：

rosdep update --rosdistro=$ROS_DISTRO

更新 rosdep 数据库。
安装系统包：

sudo apt-get update

更新系统包列表。
安装 ROS 依赖：

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

这里的 --ignore-src 表示忽略源代码包本身的依赖，只安装其他依赖。-r 表示递归安装依赖。

区别总结

git clone + rosdep 方法：
- 适用于你只需要构建和安装单一软件包的情况。
- 你需要手动克隆所需的每一个软件包。
- 依赖的管理较为直接，但需要对每个包手动处理。
vcs 工具方法：
- 适用于需要处理多个相关软件包的情况，因为 .repos 文件中通常定义了多个存储库的相关信息。
- 可以自动克隆和管理多个依赖的包，这对于大型项目尤其有用。
- 依赖管理更全面和系统化。

如果你只关注单个包，第一种方法可能更简单直接。如果你在处理多个相关的包，第二种方法将更为高效。

在使用 rosdep 来安装 ROS 2 的依赖包之前，运行 sudo apt-get update 是一个重要步骤。这是因为 rosdep 和 APT（Advanced Package Tool）之间有一定的关联，特别是在安装系统级依赖项时。以下是为什么需要运行 sudo apt-get update 的详细解释：

更新软件包列表： sudo apt-get update 命令会从你系统中的软件源（即 APT 仓库）下载最新的软件包索引信息。它更新了本地缓存，以确保你获取到最新的可用软件包和版本信息。软件包索引是 APT 查找和下载软件包时使用的数据库。
确保获取最新的软件包：在运行 rosdep install 之前，sudo apt-get update 确保你的系统的软件包索引是最新的。这样，当 rosdep 需要安装某些系统级依赖时，它能够正确地找到这些依赖包的最新版本。

`rosdep` 和 APT 的关系

rosdep 安装的依赖： rosdep 会根据 ROS 代码中声明的依赖关系来自动安装系统级的依赖项。它会查找和安装在你的系统包管理器（如 APT）中列出的软件包。
APT 的软件源： APT 使用的软件源列表位于 /etc/apt/sources.list 和 /etc/apt/sources.list.d/ 中。sudo apt-get update 会从这些源中下载最新的包列表，并更新本地缓存。