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视觉引导机械臂学习记录

首先是几个位置,拍照位、示教位、目标位置。

流程主要是

1.首先选取一个拍照位,相机扫描点云,通过点云质量进行选取。并且制作点云模板,进行配准,如果配准分数高则模板选取正确。

2.用相机拍灰度图像,并且记录当前相机对于基坐标系的姿态。

3.接着选取一个示教位,移动机械臂,平移和旋转变换都最好有,并且记录示教位基于机械臂的位姿。

4.根据之前记录的拍照位让机械臂回归拍照位,扫描点云,并且进行点云配准,经过计算算出目标位置,并让机械臂移动到目标位,可以通过目标位置的姿态和示教位的姿态来确定精度

5.接着保持灰度图像中目标物体的相对位置。移动一定角度,在重复以上的4,查看是否机械臂移动到基于目标物的相对位置即可。

http://www.lryc.cn/news/430243.html

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