论文回顾 | CVPR 2021 | How to Calibrate Your Event Camera | 基于图像重建的事件相机校准新方法

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1 引言

在计算机视觉和机器人领域,相机校准一直是一个基础而又重要的问题。传统的相机校准方法主要依赖于从已知校准图案中提取角点,然后通过优化算法求解相机的内参和外参。这种方法对于标准的基于帧的相机来说已经非常成熟。然而,对于新兴的事件相机来说,这种方法却无法直接应用。

事件相机是一种全新的视觉传感器,它颠覆了传统相机捕捉视觉信息的方式。与标准相机以固定频率捕捉整帧图像不同,事件相机以异步的方式报告每个像素的亮度变化,形成连续的事件流。这种独特的工作原理使得传统的基于图像的角点检测方法无法直接应用于事件数据,因此标准的相机校准框架也就无法使用。

2 动机

目前,针对事件相机的校准方法主要依赖于使用主动发光的校准图案,如闪烁的LED阵列或电子显示设备。然而,这些方法都存在一些局限性:

1. 闪烁