nuscenes 数据集学习笔记
目录
数据信息类型:
数据信息类型:
Map & Camera(png), Lidar(激光雷达) & Radar(雷达)(pcd), Json
文件结构(以v1.0-mini为例):
- maps: 存放Map的png文件
- samples: 存放Camera, Lidar, Radar关键非结构化数据信息, 带标注
- sweeps: 存放Camera, Lidar, Radar 次要非结构化数据信息, 不带标注
- v1.0-mini: 存放结构化json数据
Data
传感器
| `传感器类型 | 详细信息 | 采样频率 | 精度 |
|---|---|---|---|
| 相机 | 6台彩色相机 | 12Hz | 1600×900 JPEG |
| LiDAR | 1台32线旋转式激光雷达，360°水FOV，-30°-10°的垂直FOV，探测距离70m，每秒140万点云 | 20Hz | 2cm |
| 毫米波雷达 | 5个77GHz的毫米波雷达，FMCW调频，探测距离250m | 13Hz | 速度精度±0.1km/h |