ros常用环境变量
RMW层DDS实现
- rti dds
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connextdds //rti dds
或者
RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connextdds ros2 run ...
export NDDS_QOS_PROFILES=/qos.xml //配置qos文件
- fastdds
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
或者
RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp ros2 run ...
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/qos.xml //配置qos文件
- cycloneDDS
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
或者
RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp ros2 run ...
ros 日志格式定义
export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT="[{severity}] [{date_time_with_ms}] [{name}]: {message}"
ros2 代码格式工具
/opt/ros2/x86_64/bin/ament_uncrustify --reformat --linelength 100 文件名或目录
设置ROS_DOMAIN_ID
export ROS_DOMAIN_ID=88
ros2 run启动参数
ros2 run demo_nodes_cpp add_two_ints_client --ros-args --log-level debug --disable-rosout-logs --enable-stdout-logs
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单个参数赋值使用–param name:=value或-p name:=value，其中所赋值（value）要采用YAML格式。
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多个参数赋值使用–params-file path/to/file.yaml和一个参数YAML文件。
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设置日志记录（最低）级别使用–log-level LEVEL_NAME。
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外部日志记录配置使用–log-config-file path/to/file.config和一个日志配置文件。
-
对于启用/禁用日志记录功能：
-
输出到rosout使用–enable-rosout-logs或–disable-rosout-logs
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输出到stdout使用–enable-stdout-logs或–disable-stdout-logs
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输出到外部日志库使用–enable-external-lib-logs或–disable-external-lib-logs
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● 飞地赋值使用–enclave value或-e value，其中所赋值（value）是一个完全限定的飞地路径。
ROS 2设计文章系列之二十二——ROS命令行参数
git 替换地址重定向
git config --global url."https://ghproxy.com/https://github.com/".insteadOf "https://github.com/"