信捷 XDH Ethercat A_VELMOVE

本文描述信捷 EthercatA_VELMOVE指令，以设定的速度持续运行

上图中，在M100的上升沿，执行A_VELMOVE指令。

A_VELMOVE HD100 D100 M101 K0

HD100输入参数起始地址 ，HD118输入参数末尾地址

HD100~HD103,双精度浮点数（64位），目标速度

HD104~HD107,双精度浮点数（64位），目标加速度

HD108~HD111,双精度浮点数（64位），目标减速度

HD112~HD115,双精度浮点数（64位），目标加加速度

HD116,无符号16位整数，持续更新。

HD117,保留

HD118,缓存模式

以下是输出参数

D100--指令错误码

M101--是否指令执行完成

M102--是否指令正在执行中

M103--是否指令正在控制

M104--是否指令被中断

M105--是否指令执行错误

K0--轴号为0