Creating and using plugins (C++) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

一、说明

        接口编程的好处不言自明，有兴趣的朋友可以看看相关文章。此处在ROS2上进行接口编程，这是个技术难点，如果不能突破，那么许多方面将不能进行，比如：navigation中的costmap_2d包中已经提供了代价地图costmap_2d::Layer的基类。nav_core包中提供了nav_core::BaseGlobalPlanner、nav_core::BaseLocalPlanner、nav_core::RecoveryBehavior三个基类。分别用于全局路径规划、局部路径规划、复位行为加载。

参看：【BOOST C++】组件编程（1）--动态链接库_