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第16章-超声波跟随功能基于STM32的三路超声波自动跟随小车毕业设计课程设计

news 2025/6/29 21:35:23

第16章-超声波跟随功能

无PID跟随功能

在这里插入图片描述

//超声波跟随if(HC_SR04_Read() > 25){motorForward();//前进HAL_Delay(100);}if(HC_SR04_Read() < 20){motorBackward();//后退HAL_Delay(100);}

PID跟随功能

在这里插入图片描述
在pid.c中定义一组PID参数

tPid pidFollow;    //定距离跟随PID

	pidFollow.actual_val=0.0;pidFollow.target_val=22.50;//定距离跟随 目标距离22.5cmpidFollow.err=0.0;pidFollow.err_last=0.0;pidFollow.err_sum=0.0;pidFollow.Kp=-0.5;//定距离跟随的Kp大小通过估算PID输入输出数据，确定大概大小，然后在调试pidFollow.Ki=-0.001;//Ki小一些pidFollow.Kd=0;

在这里插入图片描述

//**********PID跟随功能***********//g_fHC_SR04_Read=HC_SR04_Read();//读取前方障碍物距离if(g_fHC_SR04_Read < 60){  //如果前60cm 有东西就启动跟随g_fFollow_PID_Out = PID_realize(&pidFollow,g_fHC_SR04_Read);//PID计算输出目标速度 这个速度，会和基础速度加减if(g_fFollow_PID_Out > 6) g_fFollow_PID_Out = 6;//对输出速度限幅if(g_fFollow_PID_Out < -6) g_fFollow_PID_Out = -6;motorPidSetSpeed(g_fFollow_PID_Out,g_fFollow_PID_Out);//速度作用与电机上}else motorPidSetSpeed(0,0);//如果前面60cm 没有东西就停止HAL_Delay(10);//读取超声波传感器不能过快