STM32理论 —— μCOS-Ⅲ(新)

• μCos-Ⅲ全称是Micro C OS Ⅲ，由Micriμm 公司发布的一个基于C 语言编写的第三代小型实时操作系统(RTOS)；

• RTOS 与裸机相比最大的优势在于多任务管理与实时性，它提供了多任务管理和任务间通信的功能；

• μCOS-Ⅲ与FreeRTOS的区别：μCOS-III 的源码可读性比较强，代码写的非常规范。国内资料较多；

• RTOS 的任务调度结构：如下图，高优先级任务能抢占低优先级任务，而中断能打断任意任务，每个任务都有自己的任务堆栈，用于保存任务的寄存器值；除非高优先级任务挂起，否则在一直运行高优先级任务过程中，低优先级任务无法被运行；
  

• μCos-Ⅲ官方文档：https://micrium.atlassian.net/wiki/spaces、https://docs.silabs.com/micrium/latest/micrium-common-api/

1. 任务调度器

任务调度器就是决定当前执行哪个任务；

μCos-Ⅲ 支持2种任务调度方式：

1. 抢占式调度：针对优先级不同的任务，优先级高的任务可抢占优先级低的任务；
2. 时间片调度：针对优先级相同的任务，当多个任务优先级相同且就绪时，调度器会根据用户设置的时间片轮流运行这些任务。时间片以一次系统时钟节拍为单位(滴答定时器的中断频率)，µC/OS-III 默认设置的任务时间片为 100，则 µC/OS-III 会在当前任务运行 100 次系统时钟节拍的时间后，切换到另一个相同任务优先级的任务中运行。

1.1 抢占式调度

1. 创建3个任务；
2. 任务1、任务2、任务3的优先级分别设置为3、2、1(数字越小，优先级越高)；

参考：

• 正点原子；