ROS——Action学习

ROS Action概念

ROS Service会阻塞程序流，程序无法进行其它的工作，有时我们需要同时进行多个任务。

ROS Action可以满足要求，ROS Action提供程序的非阻塞执行。

Action是ROS Node的通信方式之一

Action server

向ROS系统广播指定action的Node，其它Node可以向该Node发出action目标请求

Action client

发出action目标请求的Node

Action通信的特点为：

• Action是类似于Service的通信机制，也是一种请求响应机制的通信方式，ROS的action通信通过Actionlib库实现
• Action主要弥补了service通信的一个不足，就是当机器人执行一个长时间的任务时，假如利用service通信方式，那么publisher会很长时间收不到反馈的reply，致使通信受阻。
• Action适合实现长时间的通信过程，且可以随时查看过程进度，也可以终止请求

Action通信的原理为：

• Action的工作原理是client-server模式