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32单片机基础：旋转编码器计次

news 2025/8/23 8:22:59

接线图如上图所示。

我们初始化一下PB0和PB1两个GPIO口外设中断，当然，这里只初始化一个外部中断也能完成功能的对于编码器而言，下图所示为正转的波形。如果把一相的下降沿用作触发中断，在中断时刻读取另一相的电平，正转时B就是高电平，反转是B就是低电平，这样就能区别旋转方向了。只不过这样在操作上有一些小瑕疵，比如你正转的时候，由于A相先出现下降沿，所以你刚开始动，就进中断了，而反转时是A相后出现下降沿，所以就是你转到位了，才进行中断。

所以打算A,B都触发中断，只有在B相下降沿和A相低电平时，才判断为正转，在A相下降沿和B相为低电平时，才判断为反转。这样保证正转和反转都转到位了，才执行数字加减的操作，同时可以演示两个初始化代码。

下面是代码：

Encoder.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device headerint16_t Encoder_Count;void Encoder_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1);EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1;EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}int16_t Encoder_Get(void)
{int16_t Temp;Temp = Encoder_Count;Encoder_Count = 0;return Temp;
}void EXTI0_IRQHandler(void)
{if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET){/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0){if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0){Encoder_Count --;}}EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);}
}void EXTI1_IRQHandler(void)
{if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET){/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0){if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0){Encoder_Count ++;}}EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);}
}

Encoder.h

#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_Hvoid Encoder_Init(void);
int16_t Encoder_Get(void);#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Encoder.h"int16_t Num;int main(void)
{OLED_Init();Encoder_Init();OLED_ShowString(1, 1, "Num:");while (1){Num += Encoder_Get();OLED_ShowSignedNum(1, 5, Num, 5);}
}

OLED模块就不写了，前面博文有。