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NXP实战笔记（七）：S32K3xx基于RTD-SDK在S32DS上配置ICU输入捕获

news 2025/9/17 17:09:59

1、概述

2、输入捕获SDK配置

2.1、SAIC中断方式

2.2、IPWM或者IPM

1、概述

输入捕获，可以抓取高电平时间、低电平时间、占空比、周期、边沿检测与回调函数、边沿计数（ABZ解码）、时间戳、唤醒中断。

记录一下根据Emios模块实现上述部分功能。

适用于输入捕获功能的Emios有以下三种模式。

SAIC：信号实时输入捕获

从上图可以看出，SAIC仅仅关联了A寄存器，假设上升沿边沿检测，只能在上升沿时候抓取一个A的值，那么使用轮询的方式实现不了任何功能，在SDK包里面，通过中断或者DMA实现记录上次的值与本次的值，进行周期或者占空比的测量。

只有在中断或者DMA的时候才会置位此标志位

2、输入捕获SDK配置

2.1、SAIC中断方式

目的：捕获通道eMios0_23 引脚PTC13 边沿检测 “eMios0_23使用内部计数器方式，所以Emios_Icu模块无需再配置”

Emios_Icu配置如下

1、通道功能配置

2、通道属性配置

在使用中断的情况下，SAIC、IPWM、IPM都好使，功能属于全支持了。但是假设使用轮询，IPM仅仅测量周期，IPWM仅仅测量占空比，SAIC用于边沿计数，其他功能FAE说支持就要中断了。周期与占空比同时测量出来是不支持的了。

中断配置，在ICU的中断里面配置之后无需再次在中断容器里面实现配置了。

测试代码

初始化

 /* Initialize Emios0 */Emios_Mcl_Ip_Init(0U, &Emios_Mcl_Ip_0_Config_BOARD_INITPERIPHERALS);
Emios_Icu_Ip_Init(0U, &eMios_Icu_Ip_0_Config_PB);Emios_Icu_Ip_EnableEdgeDetection(0,23);
/*中断初始化*/IntCtrl_Ip_SetPriority(EMIOS0_0_IRQn,2);IntCtrl_Ip_InstallHandler(EMIOS0_0_IRQn, &eMios0_23_EncoderC_Pulse, NULL_PTR);IntCtrl_Ip_EnableIrq(EMIOS0_0_IRQn);Emios_Icu_Ip_EnableInterrupt(0, 23);
/*中断执行*/
volatile uint32 eMios0_23_EncoderC_Pulsex = 0;
static void eMios0_23_EncoderC_Pulse(void)
{
Emios_Icu_Ip_IrqHandler(0, 23);
eMios0_23_EncoderC_Pulsex++;
}

测试结果，上升沿进中断，那么记录上升沿个数，发现可以完全对的上

2.2、IPWM或者IPM

目的：PTD10连接Emios1_10进行周期或脉冲宽度测量，轮询方式

IPWM：输入脉冲宽度测量，可以是高电平也可以是低电平

从上述两图中可以看出，IPWM与IPM均可以获取A与B的值，通过相减的方式实现了周期或者脉冲宽度测量。

Emios_Icu配置，作为Count bus使用

ICU配置如下

代码实现

 /* Initialize Emios1 */
Emios_Mcl_Ip_Init(1U, &Emios_Mcl_Ip_1_Config_BOARD_INITPERIPHERALS);
Emios_Icu_Ip_StartSignalMeasurement(1,10);
/*执行代码*/
uint16 eMios1_10_EncoderA_Preiod(void)
{uint16 EncoderA_UCA         = IP_EMIOS_1->CH.UC[10].A;uint16 EncoderA_UCB         = IP_EMIOS_1->CH.UC[10].B;uint16 EncoderA_UCAReyurn   = 0;if(EncoderA_UCA >= EncoderA_UCB){EncoderA_UCAReyurn = (EncoderA_UCA - EncoderA_UCB);}else{EncoderA_UCAReyurn = (EncoderA_UCA - EncoderA_UCB + 0xFFFF);}EncoderA_UCAReyurn = (uint16)(50000/EncoderA_UCAReyurn) + 1;return EncoderA_UCAReyurn;
}

测试结果