[Python图像处理] 使用OpenCV创建深度图

双目视觉

在传统的立体视觉中，两个摄像机彼此水平移动，用于获得场景上的两个不同视图(作为立体图像)，就像人类的双目视觉系统：

通过比较这两个图像，可以以视差的形式获得相对深度信息，该视差编码对应图像点的水平坐标的差异。
两个立体图像中单个像素的位移量称为视差 (disparity)，像素的视差与其在场景中的深度成反比。可以用灰度值对每个像素的视差进行编码，浅灰色值表示高差异，深灰色值表示小差异。所得图像称为视差图，视差图包含用于生成 3D 模型的足够信息。。
我们可以用下图中的三角形进行说明，其中 x x