文章目录

• 效果
• 一、相机标定的是什么？
• 二、四个坐标系
• • 2.1 世界坐标系（X,Y,Z）
  • 2.2 相机坐标系(x,y,x)
  • 2.3 图像坐标系
  • 2.4 像素坐标系
• 三、坐标系间的变换关系
• • 3.1 世界坐标系-->相机坐标系
  • 3.2 相机坐标系-->图像坐标系
  • 3.3图像坐标系-->像素坐标系
• 四、相机畸变模型
• • 4.1 径向畸变
  • 4.2 切向畸变