viple模拟器使用（四）：unity模拟器中实现沿右墙迷宫算法

沿右墙迷宫算法

引导

线控模拟可以使得通过用户手动操作，实现机器人在模拟环境下在迷宫中行走（即：运动），算法可以使得机器人按照一定的策略自动行走，沿右墙迷宫算法就是其中的一种策略。

目的

运行程序后，使得机器人能自动根据算法原理走出迷宫（或者运行程序后，通过按键事件，让机器人自动走出迷宫）

原理

默认直行（优先级次之，为2）：右侧无路情况下，前方测量值大于设定值，说明前方有路

右侧有路则右转（优先级最高，为1）：只要检测要右侧有路，即右方测量值大于设定值，则右转

前方无路则左转（优先级最低，为3）：右侧无路且前方无路的情况下，只能往左转。

总结

使用了两个传感器：右侧距离传感器、前方距离传感器，对应的端口号分别是1、2，分别用于测量距离。（注意：Web 2D模拟器中实现沿右墙迷宫算法，右侧使用的是距离传感器，前方使用的是触觉传感器）

根据原理进行程序编写

主机

由于使用的是unity模拟器，那么，主机的配置，和线控模拟中的配置一致。

初始化

有两种方案：一种是运行程序后，直接运行；另一种是运行程序后，按键再运行。（个人更推荐后者，原因：unity模拟器中，需要运行模拟器和viple，存在界面切换，第二种需要用户按键后才开始出现运行效果，即，用户可以看到完整的运行，即使算法有缺陷，都更容易去观察现象，再进行DeBug）

方式1：

方式2：

右方距离传感器

右侧距离传感器，测量值大于设定的值，则表示右侧有路，然后右转。小技巧：右转完成后，先直行一段时间，避免右转完成后，立即检测右方是否有路，万一满足条件，就会出现来回行走的问题。

前方距离传感器

前方距离传感器，测量值大于设定值，则表示前方有路，此时保持直行即可，由于默认就是直行，所以，无需写程序。只需要判断测量值小于设定值，此时前方无路，左转即可。左转完成后，保持直行。

整体逻辑

设置isBusy变量，用来表示是否在转弯，在转弯，值为true，没有在转弯，值为false，所以需要进行标记，由于布尔类型的变量，默认初始化的值是false，所以，无需写初始化程序都可以（如果您是初学者，可以拖一个数据活动和一个变量活动来进行初始化）。

测试

如果按照逻辑写出来的程序出现按键后，机器人连续右转，造成了右转转圈的情况，说明右侧传感器测量值一直都是大于设定值，所有造成了连续右转，为了避免这种情况，你就要破坏右转成立的条件，首先，传感器只能读取数据，不能修改数据，所以，只能修改设定值，此时，测量值大于设定值造成了连续右转，测量值不能改，那就只能改设定值，需要思考设置值是大了还是小了，当测量值为20，设定值为10，就满足右转条件，测量值不能更改，设定值要如何改，才能让条件不成立？显然就是设定值小了，需要改大一些，假如改为30，那么，20>30不成立，就实现了破坏右转条件，避免了连续右转问题。