Nvidia Jetson NX

环境

直接刷JetPack5.1的镜像，会得到如下环境

• Ubuntu20.04
• cuda11.4
• TensorRT8.4
• cudnn8.4
• opencv4.5.4

而且这些源一般是从nv-xxxx等源下载的，打开软件Software&Update可以更该是否从这些源安装deb包。同时意味着，我们可以卸载一些已经安装的包，使用如下命令可以卸载，比如我环境中opencv4.5.4会和ros自带的opencv4.2冲突，我先删除了opencv4.5.4，然后只允许环境中存在一个opencv4.2。

deb安装的包移除方式
sudo apt-get purge libopencv-dev
sudo apt-get autoremove源码安装的包移除方式
卸载源码 sudo make && sudo make install的包，都可以通过 
sudo make uninstall 来移除安装

安装opencv4.2，我可以先通过下面命令看看包版本，然后再安装。

# 搜索一些包
sudo apt search libopencv-dev

安装ROS推荐

在板载电脑推荐安装ros-noetic-desktop，不要装那些仿真软件比如gazebo。它会自动下载libopencv4.2，然后以后不管装什么软件，都基于这个4.2版本安装，不要再装其他版本啦。

librealsense2安装

Ubuntu20.04 jetson没有deb的安装，只能用源码安装，但是注意在源码编译过程中，在cmake阶段，将-DFORCE_RSUSB_BACKEND=false，这是禁掉第二种USB传输方式，而是用linux自带的USB传输方式。不然会影响多相机使用。

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小技巧

export 命令可以看当前所有环境变量
locate opencv 命令可以看电脑中所有和opencv相关的安装位置

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issue 1

编译opencv或者realsense时，由于cmake版本问题，需要指明如下规则

if (POLICY CMP0072)set(OpenGL_GL_PREFERENCE LEGACY)
endif()

issue 2

如果有一些包版本不合适，出现you hold broken package然后无法安装的情况，可以使用aptitude工具来提供解决方法

sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install
# 输入n表示不同意该解决方法，它会给你自动推送下一个方法，然后可以输入y表示同意

issue 3

OpenBLAS是源码编译opencv的必备，但是官网最新的OpenBLAS版本太高，如果编译OpenCV3.4.10需要用OpenBLASv2.20.0版本。源码编译OpenBLASv2.20.0后安装在/opt目录下。