Linux imu6ull驱动- led
一、GPIO模块结构
开始来啃手册了，打开我们的imx6ull手册。本章我们编写的是GPIO的，打开手册的第28章，这一章就有关于IMX6ULL 的 GPIO 模块结构。
mx6ull一共有5 组 GPIO（GPIO1～GPIO5）
GPIO1 有 32 个引脚：GPIO1_IO0~GPIO1_IO31；
GPIO2 有 22 个引脚：GPIO2_IO0~GPIO2_IO21；
GPIO3 有 29 个引脚：GPIO3_IO0~GPIO3_IO28；
GPIO4 有 29 个引脚：GPIO4_IO0~GPIO4_IO28；
GPIO5 有 12 个引脚：GPIO5_IO0~GPIO5_IO11；
往下拉就能看到GPIO配置的寄存器功能框架图。
二、寄存器配置分析
根据上文的模块框图，我们知道GPIO 的控制涉及 4 大模块：CCM、IOMUXC、GPIO 模块本身。
1、CCM
参考资料：芯片手册《Chapter 32: IOMUX Controller (IOMUXC)》
功能：CCM 用于设置是否向 GPIO 模块提供时钟
①GPIOx 要用 CCM_CCGRy 寄存器中的 2 位来决定该组 GPIO 是否使能。哪组
GPIO 用哪个 CCM_CCGR 寄存器来设置。前面框图就有显示，使能对应GPIO组需要配置的寄存器位。
00：该 GPIO 模块全程被关闭
01：该 GPIO 模块在 CPU run mode 情况下是使能的；在 WAIT 或 STOP模式下，关闭
10：保留
11：该 GPIO 模块全程使能
例如：GPIO1、GPIO5 时钟控制：
2、IOMUXC
参考资料：芯片手册《Chapter 32: IOMUX Controller (IOMUXC)》。
功能：引脚的模式(Mode、功能)
框图：可以看到IOMUXC分为两个部分。对于某个/某组引脚，IOMUXC中有2个寄存器用来设置它:SW_MUX和SW_PAD
（1）SW_MUX(选择功能)。
对于选择寄存器，里面可以选择直接配置一个端口，也可以直接对一组引脚进行配置，这样子，对于我们有时候需要配置多个引脚，就可以直接配置一整组io。
(1)IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_PADNAME> ：Mux pad xxx，选择某个 pad 的功能。
(2)IOMUXC_SW_MUX_CTL_GRP_GROUP NAME>：Mux grp xxx，选择某组引脚的功能。
某个引脚，或是某组预设的引脚，都有8个可选的模式(alternate (ALT)MUX_MODE)。
比如：
（2）SW_PAD（设置上下拉电阻等参数）
对于设置上下拉电阻等参数寄存器，也是可以选择直接配置一个端口，或者直接对一组引脚进行配置。
（1）IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_PAD_NAME>：pad pad xxx，设置某个pad的参数。
（2）IOMUXC_SW_PAD_CTL_GRP_GROUP NAME>：pad grp xxx，设置某组引脚的参数。
比如：
3、GPIO 模块
参考资料：芯片手册《Chapter 28: General Purpose Input/Output (GPIO)》
框图如下：
这里面我们需要关心3个寄存器：
（1）GPIOx_GDIR：设置引脚方向。
每位对应一个引脚，1-output，0-input。
（2）GPIOx_DR：设置输出引脚的电平。
每位对应一个引脚，1-高电平，0-低电平
（3）GPIOx_PSR：读取引脚的电平。
每位对应一个引脚，1-高电平，0-低电平
三、GPIO读写寄存器具体分析。
1、读GPIO。
翻译一下，具体步骤为：
（1）设置CCM_CCGRx寄存器中某位使能对应的GPIO模块 // 默认是使能的，上图省略了
（2）设置IOMUX来选择引脚用于GPIO
（3）设置GPIOx_GDIR中某位为0，把该引脚设置为输入功能
（4）读GPIOx_DR或GPIOx_PSR得到某位的值（读GPIOx_DR返回的是GPIOx_PSR的值）
2、写GPIO
翻译一下：
（1）设置CCM_CCGRx寄存器中某位使能对应的GPIO模块 // 默认是使能的，上图省略了
（2）设置IOMUX来选择引脚用于GPIO
（3）设置GPIOx_GDIR中某位为1，把该引脚设置为输出功能写GPIOx_DR某位的值。
需要注意的是，你可以设置该引脚的loopback功能，这样就可以从GPIOx_PSR中读到引脚的有实电平；你从GPIOx_DR中读回的只是上次设置的值，它并不能反应引脚的真实电平，比如可能因为硬件故障导致该引脚跟地短路了，你通过设置GPIOx_DR让它输出高电平并不会起效果。