PCL点云处理之使用变换矩阵对点云去中心化（二百零七）

一、算法介绍

点云去中心化是点云处理中的一种常见操作，借助PCL可以很快实现这一处理，具体处理步骤如下
1、计算点云中心，这个有现成函数直接调用
2、构建偏移变换矩阵，通过变换函数快速对点云去中心化
3、点云的读取和写出

二、算法实现

1.代码

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>