当前位置：首页 > news >正文

学习SLAM：SLAM进阶（十）暴力更改ROS中的PCL库

news 2025/7/7 23:07:33

话不多说，上活

1.1 为什么要这么做

项目中有依赖。。。。

1.2 安装VTK7.1.1 PCL1.8.0

略

1.3 移植到ROS

删除ROS依赖的vtk6.2和PCL1.8.0的动态链接库：
liugongwei@ubuntu:~$ sudo mv /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtk* Desktop/lib/
[sudo] password for liugongwei: 
liugongwei@ubuntu:~$ sudo mv /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl* Desktop/lib/
可以看到，所有有关的PCL库文件已经被移动到桌面了。。。。

然后编译我们的vtk7.1.1和PCL1.8.0：

将这些动态链接库文件拷贝到/usr/lib中。。。。
liugongwei@ubuntu:~$ sudo cp /usr/local/lib/libpcl* /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
[sudo] password for liugongwei: 
liugongwei@ubuntu:~$ sudo cp /usr/local/lib/libvtk* /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
发现项目链接错误，因为ROS的PCL是vtk6.3嘛：

更改环境变量：
export PCL_HOME=/usr/local/pcl-1.8.0
export PATH=$PATH:$PCL_HOME/bin 
export LD_LIBRARY_PATH=$PCL_HOME/lib${LD_LIBRARY_PATH:+:$LD_LIBRARY_PATH}
更改项目动态链接库指向：
list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH /usr/local/pcl-1.8.0/lib)
include_directories("/usr/local/pcl-1.8.0/include/pcl-1.8")
编译，还是没法重新指向

删除二进制文件：

删除头文件：

        liugongwei@ubuntu:/usr$ sudo mv include/pcl-1.8/ /home/liugongwei/Desktop/

拷贝头文件：

        liugongwei@ubuntu:/usr$ sudo cp -r /usr/local/pcl-1.8.0/include/ /usr/include/

拷贝二进制文件：

        liugongwei@ubuntu:/usr$ sudo cp -r /usr/local/pcl-1.8.0/bin/ /usr/bin/

编译，发现缺少这个，原来是我们文件夹名起错了。。。。。

改个名字：

liugongwei@ubuntu:~/Desktop/bag/catkin_l$ sudo cp -r /usr/local/include/pcl-1.8/ /usr/include/
liugongwei@ubuntu:~/Desktop/bag/catkin_l$ sudo mv /usr/include/pcl-1.8/ /usr/include/pcl-1.8.0

再次报错。。。把VTK也移过来吧。。。

liugongwei@ubuntu:~/Desktop/bag/VTK-7.1.1/build$ sudo mv /usr/local/include/vtk-7.1/ /usr/include/
最后再把vtk的include目录和lib内容移回去就OK，成功跑通。

看到项目链接到了pcl1.8.0，但是为了保证pcl_conversation存在，我们还需要重新建立文件夹。

我们编辑这个文件：sudo gedit /opt/ros/melodic/share/pcl_conversions/cmake/pcl_conversionsConfig.cmake