Fast-DDS 服务发现简要概述
阅读本文章需要对DDS基础概念有一些了解，一些内容来自Fast-DDS官方文档，一些是工作中踩过的坑。
1. 服务发现阶段
满足OMG标准的DDS服务发现分为两部分，分别是:
- PDP(Participant Discovery Protocol 参与者发现协议)：参与者确认彼此的存在。参与者会定期发送公告信息，消息包括但不限于参与者的名称，ID，所在进程信息，所在主机信息，以及监听用户数据以及发现数据的IP Port等；
- EDP(Endpoint Discovery Protocol 端点发现协议)。确认 DataWriter 和 DataReader 的信息，如Topic,数据类型等信息
PDP和EDP不同DDS可以有不同的实现方式，为了使得不同厂家的DDS能够互相通信，OMG标准规定，所有种类的DDS都需要实现SPDP和SEDP，即简单参与者发现协议和简单端点发现协议，以满足互操性。
Fast DDS提供的服务发现机制
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简单发现：及上述的SPDP和SEDP协议，保证了Fast-DDS和其余品种的DDS的互操性，兼容性；
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静态发现：在PDP阶段使用的是SPDP。但是可以在EDP阶段，在配置文件中指定要进行交互的端点(datawriter/datareader)的一些信息，如Topic，数据类型，通信的IP和端口号等。
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发现服务器：基于C/S结构，发现消息等元流量由一个或者多个充当服务器的参与者进行管理。
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手动发现：不与DDS层兼容，与底层RTPS层兼容。该机制禁用PDP，需要用户手动的匹配RTPSParticipants,RTPSReaders和RTPSWriters，用户将需要使用外部的元信息交换的通信机制。