FANUC机器人通过KAREL程序实现与PLC位置坐标通信的具体方法示例
FANUC机器人通过KAREL程序实现与PLC位置坐标通信的具体方法示例
| 在通信IO点位数量足够的情况下，可以使用机器人的IO点传输位置数据，这里以传输机器人的实时位置为例进行说明。 |
基本流程如下图所示：
| 基本步骤可参考如下： |
- 首先确认机器人控制柜已经安装了总线通信软件（例如：PROFINET），相应的IO端口通信配置已经完成，已经配置相应的GI和GO，GI用于机器人数据输入，GO用于机器人数据输出。
- 了解计算机中数据传输的原理
计算机通讯中数据是以补码的形式进行传输的。正数和零的补码与原码相同。负数的补码是将其原码除符号位之外的所有位取反，然后再加1。以8位二进制数为例进行说明：+9的原码是00001001，补码也是00001001；-9的原码是10001001，补码是11110110再加1，即11110111。 - FANUC机器人与PLC数据传输的特点
如果数据不是整数，则需要乘以一定的倍数，将小数转换成整数。机器人通过GI/GO传输数据&#