在ROS2(humble)+Gazebo+rqt下，实时显示仿真无人机的相机图像

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前言

在ROS2的环境下，进行无人机仿真的过程中，有时需要调取无人机的相机图像信息，这里使用rqt获取。
提示：注意PX4，ROS2以及Gazebo的版本
PX4需要在1.16以下，Gazebo需要Gazebo sim7

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一、版本检查

我使用的是ROS2的humble版本，PX4版本是1.15.3，Gazebo的版本是Gazebo sim7。
注意：这一步很重要，版本相互对应。否则会出现下图情况——无法显示相机图像。
如果你是其他版本的ROS，那需要寻找对应的PX4与Gazebo版本，或者卸载使用和我一样的环境

检查ROS2版本

按 Ctrl + Alt + T，打开终端，输入以下代码，查询已安装的ROS2版本。

gazebo --version

如果不是ROS2的humble版本，可以参考这篇文章《一键安装ROS/ROS2》重新下载ROS2。

二、步骤

1.下载对应版本的PX4

(1)检查PX4版本

按 Ctrl + Alt + T，打开终端，输入以下代码

cd ~/PX4-Autopilot
git describe --tags

(2)修改文件名

如果不是1.15.3版本，可打开home文件，找到PX4-Autopilot文件夹，修改它的名字。这样就可以下载新的PX4了。

(3)下载正确的PX4版本

在终端中，输入以下代码，安装1.15.3版本的PX4版本。

git clone --branch v1.15.3 --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

详细情况可以参考这篇文章：
《如何查询已安装的PX4版本，如何下载指定版本的PX4，PX4未下载完全怎么处理》

2.下载对应版本的Gazebo

(1)检查Gazebo版本

打开已有的Gazebo，点击左上角，选取about，可查看当前Gazebo的版本。

(2)卸载不正确的Gazebo版本

如果不是Gazebo sim7，输入以下命令，查找已安装的Gazebo

 dpkg --list | grep gz

再输入以下命令，XXXX为你想要删除的Gazebo

 sudo apt remove XXXXsudo apt autoremove

(3)下载正确的Gazebo版本

输入以下代码，下载对应版本的Gazebo。

sudo apt install ros-humble-ros-gzgarden

3.安装bridge包

输入以下代码

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-ros-gz-image

点击，bridge的Github官网，即可查看详细内容。

4.启动

按 Ctrl + Alt + T，打开第一个终端，输入以下代码，打开带相机的无人机仿真。

cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl gz_x500_depth

注意：使用 make px4_sitl 进行编译，失败的因素有很多，比如是否正确下载了GPU的驱动，再比如网络问题（没错，编译需要网络，没想到吧）

按 Ctrl + Alt + T，打开第二个终端，输入以下代码：

ros2 run ros_gz_image image_bridge /camera

按 Ctrl + Alt + T，打开第三个终端，输入以下代码：

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

我们可以看见无人机相机图像了。

总结

以上就是今天要讲的内容，希望对大家有所帮助，接下来，我还会分享更多的文章，希望可以帮助到大家。