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仿生眼机器人(人脸跟踪版)系列之一

article 2025/9/16 15:38:24

文章不介绍具体参数，有需求可去网上搜索。

特别声明：不论年龄，不看学历。既然你对这个领域的东西感兴趣，就应该不断培养自己提出问题、思考问题、探索答案的能力。

提出问题：提出问题时，应说明是哪款产品，在哪一步，遇到了什么问题，并提供必要的图片与视频信息。一个好的问题，可以更快的得到答案。

思考问题：思考如何快速、有效的解决问题？如果需要3D模型等文件，机器人使用遇到问题，肯定是直接在群里问。如果是想了解开发板等模块的具体参数，一定是网上搜索最快捷，最丰富。

探索答案：现如今AI已经十分智能，豆包、千问、DeepSeek，每一个都是经验丰富的大师。相比较而言个人的知识储备反而十分有限。所以，有什么困惑，不如先问问AI。

前言：发货前已经烧录程序

资料介绍

资料详情

注：无PCB文件。

代码详情

/**作者：然也电子 2022.12.04
*/
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <WiFiUdp.h>
#include <Servo.h>
#include <Ticker.h>//定义引脚#define XARM_PIN D5          //X轴
#define YARM_PIN D4          //Y轴#define XARM_LEFT 50 - 40     //x轴在最左边时角度
#define XARM_RIGHT 120 +50       //x轴在最右边时角度
#define YARM_TOP 50 -0          //Y轴上拉，眼向下看
#define YARM_BOTTOM 120 + 30  //Y轴下拉，眼向上看WiFiUDP udp;  //定义一个UDP对象const char *ssid = "ESP8266_EYES";
const char *password = "12345678";
char incomingPacket[255];  // 保存Udp工具发过来的消息//定义舵机Servo Xarm;                 //X轴
Servo Yarm;                 //Y轴//  xarm(减顺)  ,   yarm(减顺)
int calValues[] = { 0, 0}; //调整值，对舵机初始状态角度的误差调整void oper_eye(int xarm = -1, int yarm = -1) {if (xarm > 0) {Xarm.write(xarm + calValues[0]);}if (yarm > 0) {Yarm.write(yarm + calValues[1]);}
}void setup()  //程序加电后初始化
{Serial.begin(115200);//  Serial.setDebugOutput(true);Xarm.attach(XARM_PIN);Yarm.attach(YARM_PIN);WiFi.mode(WIFI_AP);                   //wifi初始化while (!WiFi.softAP(ssid, password))  //启动AP{}Serial.println("AP启动成功");while (!udp.begin(10001))  //等待本机udp监听端口设置成功{}init_eye();delay(100);}void loop() {//解析Udp数据包int packetSize = udp.parsePacket();  //获得解析包if (packetSize)                      //解析包不为空{//收到Udp数据包if (udp.remoteIP().toString().equals("192.168.4.2")) {//      Serial.printf("a收到来自远程IP：%s（远程端口：%d）的数据包字节数：%d\n", udp.remoteIP().toString().c_str(), udp.remotePort(), packetSize);// 读取Udp数据包并存放在incomingPacketint len = udp.read(incomingPacket, 255);  //返回数据包字节数if (len > 0) {incomingPacket[len] = 0;  //清空缓存}//收到的命令String curCommand = String(incomingPacket);String cmd = curCommand;String tmp;int xValue, yValue;int pos = curCommand.indexOf(",");if (pos > 0) {cmd = curCommand.substring(0, pos);if (cmd.equals("rxy")) {tmp = curCommand.substring(pos + 1);pos = tmp.indexOf(",");xValue = tmp.substring(0, pos).toInt();yValue = tmp.substring(pos + 1).toInt();}}oper_eye( map(xValue, 0, 180, XARM_LEFT, XARM_RIGHT), map(yValue, 0, 180, YARM_BOTTOM, YARM_TOP));}}
}//初始状态
void init_eye() {oper_eye(  90, 90 + 5);
}