协作机器人操作与编程-PE系统示教编程和脚本讲解（直播回放）

本次讲解主要围绕协作机器人PE系统的操作与编程展开，内容涵盖软件安装、虚拟机配置、手动操作、在线编程、变量设置、网络通信及标定方法等方面。以下是主要内容要点提炼：

• 软件安装与虚拟机配置

  • 需从官网下载维某软件及PE系统；
  • 安装后解压PE虚拟机并运行；
  • 虚拟机需配置为桥接模式以实现物理机通信；
  • 若虚拟机启动蓝屏，需关闭Win11自带虚拟机功能。

• 手动操作与坐标系设置

  • 初始状态下仅能进行关节移动；
  • 可通过输入角度值快速定位目标位置；
  • 支持法兰坐标系和Base坐标系切换，控制方向对应不同坐标系；
  • 提供姿态调整、微动控制（步进）、速度调节等功能。

• 在线编程与程序结构

  • 程序由工程和过程组成，支持新建、加载、保存；
  • 支持循环（无限循环/指定次数）、条件判断（if/else）、多分支选择（switch）等逻辑结构；
  • 可使用break终止循环、continue跳过当前循环；
  • 支持注释编写，提升程序可读性与维护性。

• 变量与信号控制

  • 支持布尔型、整型、浮点型、位置型四种变量类型；
  • 可设置IO信号控制外部设备（如光源开关）；
  • 支持模拟量输入输出设置；
  • 具备全局变量和全局保持功能，记录程序执行结果。

• 运动指令与路径规划

  • 支持关节运动（自动最优路径）、直线运动（两点间直线）、轨迹运动（圆弧/C曲线）；
  • 支持相对位移设定，基于指定坐标系进行偏移；
  • 每条运动指令可添加多个露点（目标点），用于轨迹构建。

• 计时器与程序优化

  • 可插入计时器统计程序执行时间差；
  • 帮助评估节拍时间，优化运行效率。

• 脚本与网络通信

  • 使用Lua语言编写脚本，支持TCP客户端通信；
  • 可通过脚本接收服务器数据，解析后控制机器人执行动作；
  • 设置IP地址与端口号建立连接，适用于视觉引导或远程控制场景。

• 工具坐标系与工作坐标系标定

  • 工具坐标系用于定义末端工具的作用点与姿态；
  • 工作坐标系用于定义作业平面，便于在特定平面上进行偏移操作；
  • 标定方法包括三点法（直角）和六种简易法（锐角），适用于不同场景需求。

• 其他实用功能

  • 支持程序导出与导入（U盘操作）；
  • 支持仿真查看运动轨迹；
  • 提供工程日志记录程序执行过程；
  • 多线程功能不推荐使用，避免逻辑错误。

• 答疑与学习资源

  • 推荐访问哔哩哔哩“遨博学院”获取更多案例教程；
  • 官网提供Python开发接口文档及脚本接口说明；
  • 脚本问题可通过群内分享解决；
  • 比赛相关信息可在官方解析会中了解。

整体内容详尽，适合初学者掌握协作机器人基本操作与编程技巧，并为后续实际应用打下基础。