（7）(7.1) 使用航点和事件规划任务

文章目录

前言

7.1.1 设置Home位置

7.1.2 视频：制作并保存多路点任务

7.1.3 视频：加载已保存的多航点任务

7.1.4 使用说明

7.1.5 提示

7.1.6 自动网格

7.1.7 任务指令

7.1.8 任务结束

7.1.9 任务重置

7.1.10 MIS_OPTIONS

7.1.11 任务再出发

7.1.12 任务大小

7.1.13 如何预取已存储的任务地图

7.1.14 偶尔你会看到一些非常大的数字

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前言

本页介绍所有类型飞行器的通用航点设置。

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7.1.1 设置Home位置

对于 Copter、Plane 和 Rover，Home 点被设置为飞行器解锁的位置。这意味着如果你执行 RTL，它将返回解锁时的位置，因此请在你希望它返回的位置解锁车辆，或使用集结点设置其他返回点。

7.1.2 视频：制作并保存多路点任务

7.1.3 视频：加载已保存的多航点任务

7.1.4 使用说明

在下面的截图中，旋翼机任务开始时会自动起飞到 20m 的高度；然后飞往 WP2，途中会上升到 100m 的高度，然后等待 10s；接着飞行器会飞往 WP3（途中会下降到 50m 的高度），然后返回发射位置。到达发射位置后，飞行器将着陆。飞行任务假定发射位置设置在 Home 原点。

你可以输入航点和其他命令（更多信息请参阅下面的任务命令(Mission commands)部分）。在每一行的下拉菜单中，选择你想要的命令。列标题将发生变化，显示该命令需要哪些数据。点击地图即可输入纬度和经度。高度是相对于你的发射高度/Home 原点位置而言的，例如，如果你设置为 100m，它就会在你上方 100m 处飞行。

Default Alt 是输入新航点时的默认高度。有关高度定义，请参阅 ArduPilot 中的"理解高度"(Understanding Altitude in ArduPilot)。

验证高度是指 Mission Planner 将使用谷歌地球的地形数据来调整每个航点的理想高度，以反映下方地面的高度。因此，如果你的航点位于山丘上，如果选择了该选项，Mission Planner 将按照山丘的高度增加你的 ALT 设置。这是确保不会撞山的好方法！

完成任务后，选择"写入"，任务就会发送到 APM 并保存在 EEPROM 中。你可以通过选择"读取"来确认是否如你所愿。

你可以通过选择"保存WP文件"将多个任务文件保存到本地硬盘，或通过右键菜单中的 "加载WP文件"读取文件：

7.1.5 提示

预取：你可以缓存地图数据，这样就不需要在野外访问互联网了。单击"预获取"按钮，按住 Alt 键画出一个方框，下载所选地点的图像。

网格：它允许你绘制一个多边形（右键单击），并在所选区域内自动创建航点。请注意，它不会进行"孤岛检测"，也就是说，如果你有一个大的多边形，里面还有一个小的多边形，那么小的多边形不会被排除在大的多边形之外（更多信息请参阅 this）。此外，如果多边形部分向后翻了一倍（如字母 U），中间的空地也将作为飞越的一部分。

将 Home 位置设置为当前位置非常简单，只需点击输入 Home 位置上方的"Home位置"，它就会将 Home 位置设置为当前坐标。

右键单击一端并选择"测量距离"，即可测量航点之间的距离。然后右键单击另一端，再次选择"测量距离"。这时会打开一个对话框，显示两点之间的距离。

7.1.6 自动网格

你还可以让 Mission Planner 为你创建一个任务，这对于测绘任务等功能非常有用，因为在这些任务中，飞机只需以"割草机"的模式在某一区域上空来回飞行以收集照片。

为此，请在右键菜单中选择多边形，然后在要绘制的区域周围画一个方框。然后选择自动 WP、网格。按照对话框流程选择高度和间距。然后，Mission Planner 将生成类似下面这样的任务：

7.1.7 任务指令

Mission Planner 会提供适合当前飞行器类型的命令过滤列表，并为需要用户提供值的参数添加列标题。这些参数包括前往航点和在附近停泊的导航命令、执行特定操作（例如拍照）的 DO 命令，以及可控制 DO 命令运行时间的条件命令。