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Vuer开源程序是一个轻量级的可视化工具包，用于与动态 3D 和机器人数据进行交互。它支持 VR 和 AR，可以在移动设备上运行。

article 2025/8/29 22:32:14

一、软件介绍

文末提供程序和源码下载

二、Our features include: 我们的功能包括：

light-weight and performant
轻量级和高性能
VR and AR ready
VR 和 AR 就绪
Hackable and extensible 可破解和可扩展
Open source, licensed under MIT
开源，根据 MIT 授权

三、Installation 安装

You can install vuer with pip:
您可以使用以下命令 pip 进行安装 vuer ：

pip install -U 'vuer[all]'

Here is an example that loads a URDF file and displays it in the browser. For a more comprehensive list of examples, please refer to the examples page.
下面是一个加载 URDF 文件并在浏览器中显示它的示例。有关更全面的示例列表，请参阅示例页面。

from vuer import Vuer, VuerSession
from vuer.schemas import DefaultScene, Urdfapp = Vuer()@app.spawn(start=True)
async def main(session: VuerSession):app.set @ DefaultScene(Urdf("assets/urdf/robotiq.urdf"),)while True:await session.sleep(0.1)

Each subdirectory in the assets directory contains a Makefile. Run the make command in each subdirectory to download the datasets. For example:
assets 目录中的每个子目录都包含一个 Makefile .在每个子目录中执行 make 命令以下载数据集。例如：

cd assets/static_3d
make

Then run the examples
然后运行示例

cd vuer/examples/vuer
python 01_trimesh.py

To Cite 引用

@software{vuer,author = {Ge Yang},title = {{VUER}: A 3D Visualization and Data Collection Environment for Robot Learning},version = {},publisher = {GitHub},url = {https://github.com/vuer-ai/vuer},year = {2024}
}